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动态环境中机器人路径规划算法研究
第 卷 第 期 （ ）
２０ ２ 淮海工学院学报 自然科学版 Ｖｏｌ．２０ Ｎｏ．２
年 月 （ ）
２０１１ ６ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕａｉｈａｉＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｊｕｎ．２０１１
ｇｙ
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ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１６７２ ６６８５．２０１１．０２．００６
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动态环境中机器人路径规划算法研究
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徐 苏 王亭亭 武 凯
（ ， ）
淮海工学院工程训练中心 江苏连云港 ２２２００５
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摘 要 针对自主移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题 提出了一种改进的概率地图算
， （ ，
法 详细描述了经过改进的自适应概率地图算法 ｆｌｅｘｉｂｌｅａｄａｔｉｖｅ ｒｏｂａｂｉｌｉｓｔｉｃｒｏａｄｍａ ｍｅｔｈｏｄ
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ＦＡＰＲＭ 的实现步骤 该算法可以显著地提高自主移动机器人的路径质量 讨论了自适应概率地
， ，
图算法和传统概率地图算法在动态路径规划中的优缺点 并进行了仿真 改进后的自适应概率地图
算法可以有效地在动态环境中重新计算路径。
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关键词 移动机器人 路径规划 重新规划 动态规划
中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ）
ＴＰ２４２ Ａ １６７２６６８５２０１１０２００２００３
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