CANopen应用层和通信协议.PDF

CiA 301 CANopen 应用层和通信协议 应用层和通信协议 (本译文仅供个人技术交流，尊重原文版权方所有权利，禁止用于商业目的) 版本：4.2.0 2011 年 2 月 21 日  CAN inAutomation (CiA) e. V. CANopen 应用层和通信协议 历史记录 日期 更改 1994-11-01 发布 1.0 版本作为标准草案建议 1995-01-01 发布 1.1 版本作为标准草案建议 1995-09-22 发布 2.0 版本作为标准草案建议 1996-10-30 发布 3.0 版本作为标准决议草案 1999-06-16 发布 4.0 版本作为标准决议草案 2000-06-01 发布 4.0.1 版本作为标准决议草案 2002-02-13 发布 4.0.2 版本作为标准决议草案 2006-08-15 发布 4.1 版本作为标准草案建议 2007-12-07 发布 4.2 版本作为标准草案建议 – 编辑上的更正和澄清 – 定义供应商 ID 0000 0000h – 澄清访问类型的定义 – 附加其他允许的 CAN 物理层 2010-08-11 发表更正 1 2011-02-21 发布 4.2 版本 作为公共规范 2011-02 21 发表更正 2 版权和专利许可信息 CAN in AUTOMATION (CIA)提请注意该 CIA 协议文本有关的某些元素可能涉及专利权利。CiA 不负责确定 任何或所有该等专利的权利。 因为该技术规范为免费许可,保障该协议符合相关法律规定。除非另有书面声明，版权持有者和/或其 它各方提供这一技术规范方不提供任何类型的担保，不论是明确的或隐含的，包括但不限于暗示的适 销性和适用于某特定用途的保证。全部规范的正确性和完整性取决于用户。即使该标准被证明失败， 也由用户来承担所有必要的维修、修理或更正费用。 商标 CANopen®和 CiA®是 CAN in Automation 注册的共同体商标。仅限 CiA 成员或 CANopen 供应商 ID 持 有者使用。更多详细的条款可从 CiA 获取。 © CiA 2011 保留所有权利。除非另有规定，禁止将本出版物的任何部分复制或用于任何形式或通过任何电子或机械 手段，包括复印和缩微胶卷，除非从 CiA 以下地址获得书面许可。 CAN in Automatione.V. Kontumazgarten 3 DE-90429 德国纽伦堡 电话：+49-911-928819-0 传真：+49-911-928819-79 Url： 电子邮件：headquarters@ 2 © CIA 2011 - 保留所有权利 2 CANopen 应用层和通信协议 目录 1 适用范围 9 2 参考资料 10 2.1 规范性引用 10 2.2 信息参考 10 3 缩写和定义 10 3.1 缩写 10 3.2 定义 11 标准帧 11 扩展帧 11