上银伺服PDL调试范例.pdf

PDL程式範例 標題 頁碼 1 : 直接搜尋Index信號歸原點 3 2 :碰撞 Hard Stop歸原點 6 3 : I/O觸發馬達移動固定距離 9 4 :單位轉換 11 5 : 教導功能 13 6 :重新激磁延續未完成的絕對座標運動 16 7 : 連續運動 (Jog) 18 HIWIN Mikrosystem Corp. 1 修訂記錄 版次 日期 適用範圍 註記 1.0 2011.06.20 D1系列驅動器 初版發行 2.0 2011.10.03 D1系列驅動器 1.修改範例程式編碼順序 2.新增程式編碼 2, 5, 6, 7 HIWIN Mikrosystem Corp. 2 1 : 直接搜尋Index信號歸原點 程 式 編 號 ：1 檔 名 ：1.pdl 適 用 驅 動 器 ：D1 系列驅動器 驅動器韌體版次需 求：Lightening 0.117 MDP 0.168 含( )以後 功 能 ：經由觸發 I2數位輸入端執行驅動器內建歸原點功能，且在歸原點成功 後，由 O2數位輸出 端輸出一個脈波給上位控制器。 使 用 輸 入 ：I2 使 用 輸 出：O2 程 式 內 容 ： // =============================巨集 =============================== #define pulse_width 20 //設定輸出脈波寬度 (ms) // ===========================主程序=============================== #task/1; //建立一編號為 1的 task _input_home_loop: till(~I2); // 等待I2 為 OFF 狀態 setoff O2; //設定 O2 為 OFF 狀態 till(I2); // 等待I2 為 ON 狀態 call _go_home; goto _input_home_loop; ret; // ===========歸原點程序 ============== _go_home: call _X_init_exec; //呼叫驅動器作業系統內建歸原點功能 sleep 100; //延遲 100 ms till(X_I_flag1); // 等待歸原點程序結束 if(X_I_flag2) do //若 X_I_flag 旗標不為2 ，則表示歸原點失敗