mpu6050寄存器中文版.pdf

MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC ，将其测量的模拟量转化 为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的， 陀螺仪可测范围为±250 ，±500 ，±1000 ，±2000°/秒（dps ），加速度计可测范围为±2 ，±4 ，±8 ， ±16g 。 在网上找了一会，好像MPU-6050 没有中文的数据手册，由于本人也处于学习阶段，翻 译的可能不太准确，只能表达一下简单的意思，以官方数据手册为准。 引脚说明： VDD 供电电压为2.5V±5% 、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO 为1.8V± 5% 内建振荡器在工作温度范围内仅有±1%频率变化。可选外部时钟输入32.768kHz 或19.2MHz 找出几个重要的寄存器： 1）Register 25 – Sample Rate Divider （SMPRT_DIV） 1）SMPLRT_DIV 8 位无符号值，通过该值将陀螺仪输出分频，得到采样频率 该寄存器指定陀螺仪输出率的分频，用来产生MPU-60X0 的采样率。 传感器寄存器的输出、FIFO 输出、DMP 采样和运动检测的都是基于该采样率。 采样率的计算公式 采样率 = 陀螺仪的输出率 / (1 + SMPLRT_DIV) 当数字低通滤波器没有使能的时候，陀螺仪的输出平路等于8KHZ，反之等于1KHZ。 2 ）Register 26 – Configuration （CONFIG ） 1）EXT_SYNC_SET 3 位无符号值，配置帧同步引脚的采样 2 ）DLPF_CFG 3 位无符号值，配置数字低通滤波器 该寄存器为陀螺仪和加速度计配置外部帧同步（FSYNC ）引脚采样和数字低通滤波器 （DLPF ）。 通过配置EXT_SYNC_SET ，可以对连接到FSYNC 引脚的一个外部信号进行采样。 FSYNC 引脚上的信号变化会被锁存，这样就能捕获到很短的频闪信号。 采样结束后，锁存器将复位到当前的FSYNC 信号状态。 根据下面的表格定义的值，采集到的数据会替换掉数据寄存器中上次接收到的有效数据 数字低通滤波器是由DLPF_CFG 来配置，根据下表中DLPF_CFG 的值对加速度传感器和陀 螺仪滤波 3 ）Register 27 – Gyroscope Configuration （GYRO_CONFIG ） 1）XG_ST 设置此位，X 轴陀螺仪进行自我测试。 2 ）YG_ST 设置此位，Y 轴陀螺仪进行自我测试。 3 ）ZG_ST 设置此位，Z 轴陀螺仪进行自我测试。 4 ）FS_SEL 2 位无符号值。选择陀螺仪的量程。 这个寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。 陀螺仪自检允许用户测试陀螺仪的机械和电气部分，通过设置该寄存器的 XG_ST 、 YG_ST 和 ZG_ST bits 可以激活陀螺仪对应轴的自检。每个轴的检测可以独立进行或同时进 行。 自检的响应= 打开自检功能时的传感器输出 - 未启用自检功能时传感器的输出 在MPU-6000/MPU-6050 数据手册的电气特性表中已经给出了每个轴的限制范围。当自 检的响应值在规定的范围内，就能够通过自检；反之，就不能通过自检。 根据下表，FS_SEL 选择陀螺仪输出的量程： 4 ）Register 28 –Accelerometer Configuration （ACCEL_CONFIG ） 1）XA_ST 设置为1 时，X 轴加速度感应器进行自检。 2 ）YA_ST 设置为1 时，Y 轴加速度感应器进行自检。 3 ）ZA_ST 设置为1 时，Z 轴加速度感应器进行自检。 4 ）AFS_SEL 2 位无符号值。选择加速度计的量程。 具体细节和上面陀螺仪的相似。 根据下表，AFS_SEL 选择加速度传感器输出的量程。 5 ）Registers 59 to 64 – Accelerometer Measurements （ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L, ACCEL_YOUT_H, ACCEL_YOUT_L, ACCEL_ZOUT_H, and ACCEL_ZOUT_L ） 1）ACCEL_XOUT 16 位2’s 补码值。 存储最近的X 轴加速度感应器的测量值。 2 ）ACCEL