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海川数控运动控制器 A2/A4/A9系列快速入门 运动控制器快速入门 1. 运动控制器介绍 2. 控制器的指令 3. 控制器程序的开发流程 4. 控制器程序的高级技巧 运动控制器介绍 1.控制器的典型应用领域 1.1.机器人（机器人（臂）臂） 2.3D2.3D打印打印 3.3.数控机床数控机床 4.4.印刷、纺印刷、纺织等织等各各个行业个行业 运动控制器介绍 2.控制器（卡）基本部件包括 n轴（AXIS） n输入输出端口（INPUT ，OUTPUT） n外部连接通讯端口（UART，TCP/UDP） 运动控制器介绍 3.控制器的控制、输入对象 1、轴（AXIS）-控制伺服、步 进驱动器 2、输出端口-控制继电器、气 阀 3、输入端口-连接传感器、编 码器，接收外部信号。 运动控制器介绍 4.控制器的通讯 4.通讯端口1：串口。 主要通过MODBUS协议和人机 连接。 5.通讯端口2 ：网口 主要通过TCP/UDP连接电脑。 运动控制器介绍 5.控制对象：伺服和步进电机 伺服电机和步进电机的区别：编码器（ENCODER）） 运动控制器介绍 6.伺服电机编码器的内部结构 1.打开伺服电 的后盖，会有一个带孔的码盘—编码器 2.电机旋转一圈后，电 轴上的码盘会记录旋转的线数。 3.最后一个图清晰说明：电 旋转一圈，会经过11个位置，也称11线。。 它的位置精度是 360/11=32度。 4.如果伺服电机是2500线，则说明电 的精度是 360/2500=0.144度 5.可以调用GET_MPOS、GET_ENCODER获得外部编码器位置 运动控制器中的轴 1.轴的概念--AXIS 在运动控制在运动控制领域领域，轴，轴就就等等 同于同于伺服电伺服电机。机。 对对轴的控制，轴的控制，就就是是对对伺服伺服 电机的控制。电机的控制。 平衡车中的平衡车中的两个两个轮轮子，在子，在 运动控制中运动控制中，可，可以以代表两代表两 个轴。个轴。 在控制领域在控制领域，可，可以以简单的简单的 认为是电机。认为是电机。 两个轴需要两个轴需要单独单独控控制，制， 能完成能完成转转向向、、前进前进的动的动作作 运动控制器中的轴 2.轴（AXIS）的属性 速度和加速度 假设法拉利，比亚迪，都