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自适应控制—概论
School of Automation Engineering
自适应控制
Intelligent Vision New Media Technology Lab
School of Automation Engineering
概论
概论
一 自动控制理论概述
二 自适应控制概念
三 自适应控制的基本类型
四 自适应控制的主要研究问题
四
五 自适应控制的应用
六 自适应控制的发展概况
Intelligent Vision New Media Technology Lab
School of Automation Engineering
一 自动控制理论概述
一 自动控制理论概述
1. 经典(古典)控制理论
1. 经典(古典)控制理论
理论基础:传递函数、频率特性
理论基础
控制方式:开环控制、反馈(闭环)控制
控制方式
Intelligent Vision New Media Technology Lab
School of Automation Engineering
2. 现代控制理论
2. 现代控制理论
理论基础:状态(变量)空间描述
理论基础
主要理论:
主要理论
线性系统理论
非线性系统理论
最优控制理论
随机控制理论
自适应控制理论
智能控制理论
Intelligent Vision New Media Technology Lab
School of Automation Engineering
二 自适应控制概念
1.问题的提出
1.问题的提出
常规控制 (古典控制与最优控制等)
常规控制
一般只适用于模型与扰动完全已知的定常系统
系统的不确定性:模型不完全确定、时变系统
系统的不确定性
内部 结构和参数不确定性
外部 扰动的不确定性
自适应控制:针对上述不确定性,设计适当控制
自适应控制:
作用,使某一指定性能指标达到并保持最优或近
似最优。
Intelligent Vision New Media Technology Lab
School of Automation Engineering
自适应控制概念
2. 自适应控制的定义
2. 自适应控制的定义
基本思想:在控制系统运动过程中,系统不断测量
被控系统的状态、性能或参数,从而“认识”或“掌握”
系统当前的运动指标并与期望的指标相比较,进而
作出决策,来改变控制器的结构、参数或根据自适
应的规律来改变控制作用,以保证系统运行在某种
意义下的最优或次优状态。
广义定义 (Truxal):任何按自适应观点设计的物理
广义定义
系统均为自适应系统。
Intelligent Vision New Media Technology Lab
School of Automation Engineering
自适应控制概念
自适应控制具体定义
自适应控制具体定义
定义1 (Gibson) 一个自适应控制系统必须
定义1
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