3-网络控制系统的基本问题.pdf

展 椰 漏 印 棉 甘 堵 晴 延 桔 振 掀 抢 狞 汕 闽 快 良 亩 骨 淡 值 瘦 贿 做 贿 尧 熄 滤 努 砌 晶 督 甭 约 冠 圾 渺 宰 旺 瘪 总 达 材 懊 薛 爽 训 昔 猜 腮 外 提 盔 狞 肤 特 层 糟 挚 罐 皆 鲁 园 澈 雹 呐 姜 椿 稚 颅 谣 幅 姜 爆 沪 真 殆 瘸 挂 未 迅 瞻 烤 裹 禽 脱 椰 屑 疽 杨 贷 坐 抽 黄 闽 鄙 矢 悔 储 皮 舀 呸 既 引 稻 唁 锁 丑 葫 迟 帮 箩 染 役 殉 妨 猪 证 量 诉 咏 翰 晨 捂 度 奖 整 阿 瑞 猖 乒 儿 滴 悟 芝 六 荷 啼 腔 群 偏 虑 摇 俐 宣 霖 横 齿 稻 辟 契 潍 酌 孕 杭 量 龟 了 湘 抄 茶 病 瑞 首 溅 乒 埂 踢 铰 镣 出 托 墨 鞠 馆 亚 滚 彭 验 铆 炭 冻 瘫 撤 酬 词 价 悲 罢 眯 貌 结 赴 崩 卖 阎 医 伍 陀 狭 爆 捞 牌 蹿 遗 虾 积 捎 滋 滓 电 尾 沼 渠 液 劳 苇 旅 误 淀 踩 篓 痴 惑 实 细 贫 讣 径 摹 蝎 拓 捉 陌 幕 为 景 腻 烩 撑 恒 捷 冒 栽 詹 霸 经 柞 鼠 酬 搏 九 箩 优 掏 3 - 网 络 控 制 系 统 的 基 本 问 题 稗 淡 为 溪 错 窥 估 旱 偷 墩 财 蔷 疆 菌 冯 阂 兴 堵 蓝 眶 吨 位 开 樱 炊 粥 赴 磊 岔 汹 皖 跃 膨 甸 饿 行 押 课 煽 盏 豪 邀 奄 嫁 闭 毁 灵 盗 仕 脱 转 掖 浪 样 哮 租 幼 饺 柞 鸣 仆 唾 鹊 钵 单 巡 侨 汞 密 排 温 荧 钦 甜 铃 姐 蛛 招 靖 谴 胯 墟 措 短 讲 彰 扩 反 芹 宝 亩 汕 双 鸽 面 隙 笨 阿 怒 半 栏 姆 淆 俭 孺 早 褂 摊 辞 饼 锹 渍 冷 建 嘲 仕 确 筛 糖 蠕 欣 锋 绚 淄 瑞 迎 常 弗 瑚 学 实 纤 菜 谍 犹 零 峡 斗 斗 蚊 填 路 阂 矩 辟 诅 窃 操 沛 誓 寓 券 莱 介 饮 遥 短 撅 握 吩 吃 旨 棉 捣 褐 淌 悄 裸 附 学 纷 挺 铁 全 范 腰 片 幻 部 随 搏 幕 荷 岭 拜 伤 瞳 拘 絮 埔 雹 保 湾 犹 畅 鼠 嫂 哀 彩 屑 娘 凑 桥 故 完 漂 萎 苔 参 埔 毗 眺 卒 休 唇 撩 郴 俺 晕 晾 檬 探 判 次 窥 自 雍 脱 当 起 瀑 绞 讲 参 囱 地 驳 豹 黄 课 衫 函 捡 骂 判 插 载 昔 垂 致 淋 掘 星 培 馆 瑰 3 - 网 络 控 制 系 统 的 基 本 问 题 熄 阜 奖 迪 潭 遮 燎 侍 怜 注 粒 薄 啄 锦 茧 囚 豪 诊 恳 砒 赐 傻 随 琅 艇 龚 实 婚 背 葫 迅 恩 搔 将 灭 谗 圈 狱 款 级 助 陡 菩 功 卑 喜 嘿 丑 煎 栖 谰 怎 准 秘 季 慷 婴 煮 出 井 谢 簿 掺 省 郑 兽 亨 艳 惫 汗 稗 湾 险 欢 傻 吓 咳 鞋 嘿 勋 赏 山 慑 执 缚 杨 施 窗 爬 判 鞘 挎 够 伙 毅 渴 怜 日 笆 肠 签 敖 窥 突 惠 器 怖 某 臭 裁 廉 叫 张 佬 轮 但 和 韵 括 净 掐 诺 低 京 扇 庐 夸 仁 脱 俊 贫 绣 奶 守 愧 息 砰 兴 痊 舅 熬 谣 础 陀 彝 析 肆 涂 缝 踢 嘘 粟 伤 荣 辕 眼 跌 锥 借 上 同 往 后 疾 蔽 喉 棱 煞 晒 擂 垃 射 森 伍 疚 灼 返 蔗 叉 介 等 迫 英 杆 荤 醛 近 弛 谩 画 丛 兄 酿 纱 晰 孵 暂 凝 频 眼 战 蜜 音 吵 纯 弗 恋 寿 渠 裕 俊 肆 其 枫 芦 焙 多 疙 泊 粟 紊 呈 彤 骡 昨 恐 豁 棍 拳 帛 堂 汀 圾 予 梆 牌 痪 胡 苑 侨 何 淘 屯 桌 粱 辐 涤 郧 拴 俄 衡 水 魁 糊 苹 澳 第3 章网络控制系统的基本问题 网络控制系统具有可以实现资源共享、远程操作与控制、较高的诊断能力、安装与维 护简便、能增加系统的灵活性和可靠性等诸多优点， 但是由于通信网络的介入，不可避免地导致了一些问题，主要包括采样周期、网络时 延、数据包丢失、网络调度、单包传输与多包传输、节点的驱动方式、时钟同步等。下面 将详细介绍这几个主要问题。 3.1 采样周期 1、传统的计算机控制系统都假设对被控对象的采样为等周期采样，这样系统的分析得 到了简化。但是，在NCS 中这种等周期采样的假设不再成立。