HESMR H系列倾角传感器数据手册.doc

HESMOR H系列倾角传感器 数据手册 产品特性 工作电压： 10~30V DC 电流消耗： 35mA @24V 工作温度： -40 ~ +85℃ 波特率： 50Kbit/s~1Mbit/s可调（可通过上位机软件设置） 节点号： 可调（可通过上位机软件设置） 通讯协议： CANopen IP等级： IP66（也可以选择IP67） 输入输出特性 ▲测量角度值是通过PDO输出 ▲参数可通过SDO设置 ▲传感器的最高可设置分辨率为0.005度 应用领域 ■工业机械 ■工程车辆 ■特种军用车辆 ■以及井下采矿 ■海上平台 ■风洞 ■建筑设备 ■运输和运送装置系统 ■船舶和自动化技术等各种重型机械、设备 通讯协议区域；索引（index）0x1000 to 0x1FFF 注： RO 代表：只读；RW 代表：读写 索引 子索引 名称 类型 默认值 描述 0x1000 0 设备类型 U32，RO 0x0002019A Profile 410 0x1008 0 设备名称 STR，RO 设备名称 0x1009 0 硬件版本 STR，RO x.x 硬件版本号 0x100A 0 软件版本 STR，RO x.x 软件版本号 0x1010 0 保存数据对象子索引个数 U8，RO 0x01 写入“save”保存所有设置的参数 0x1011 0 恢复到默认设置对象子索引个数 U8，RO 0x01 子索引个数 1 恢复默认参数 U32，RW 0x00 当写入“load”后就把所有参数恢复到默认设置状态 0x1017 0 心跳产生 U32，RW 0x00 可以使传感器周期的输出心跳信号，单位时间是ms 0x1018 0 买主信息 1 买主ID U32，RO 0x1800 0 TxPDO1 U8,R0 0x05 TxPDO1的最大子索引数 1 COB-ID PDO1 U32,RW 0x180+ Node ID TxPDO1对应的CAN节点ID 2 TxPDO1传输类型 U8，RW 0xFF 0x00：同步信号发送 0x01—0xF0：设置值的同步信号发送 0xfe：周期发送和外部事件触发发送 0xff：周期发送 5 TxPDO1事件时间 U16，RW 0x0064 异步事件传输的循环时间，单位为ms 用户协议区；索引（index）0x2000 to 0x5FFF 索引 子索引 名称 类型 默认值 描述 0X2003 0 测量温度值 RO - 传感器内部温度值 0x20F0 0 设置CAN节点ID U8，RW 0x20 CAN的节点ID号 0x20F2 0 设置波特率 U8，RW 0x03 0=1000Kbps 1=500Kbps 2=200Kbps（注） 3=250Kbps 4=125Kbps 5=100Kbps 6=50Kbps 7~0xff无定义 说明：200Kbps是用户特殊定做值。 标准设备协议区；索引（index）0x6000 to 0x9FFF 索引 子索引 名称 类型 默认值 描述 0x6000 0 分辨率设置值 U16，RW 10d 5d =0.005° 10d =0.01° 100d =0.1° 1000d =1.0° H系列倾角传感器 使用说明 说明 在使用前应先按整个系统的要求设置系统的参数，比如波特率（默认波特率为250k）、节点号（默认节点号为0x20）。设置这些参数一般都是通过CANopen的辅助通讯软件通过SDO命令设置。正确设置波特率和节点号（Node-ID）是使用此传感器的先决条件。下面就对这些的使用给出具体的说明。 波特率的设置 波特率的设置是对应本手册的“用户协议区”的索引为0x20F2子索引为0x00的位置区域；通过更改这里的数据可以设置不同的波特率。默认波特率为250KBaud（即默认设置值为0x03）。 COB-ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 0x600+Node-ID 0x2f 0xf2 0x20 0x00 data - - - data：代表要写入的数据即所要选择的波特率（具体请查本手册用户协议区的对象字典说明）。取值范围为0x00 ~ 0x06超过这些值将会报错提示且波特率保持不变。 “-”：代表不影响 返回数据： COB-ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 0x580+Node-ID 0x60 0xf2 0x20 0x00 - - - - 如果返回的数据是其它的说明没有写成功。 节点ID的设置 在CAN通讯网络系统中每个CAN通讯的模块都应该分配一个独立的节点ID号。默认节点ID号为0x20（即0d32）。 COB-ID Byte0 Byte1 Byte2 Byte3