MOTOMAN_SV3XL机器人手眼视觉立体定位系统.pdf

!#!$%’()*+ 机器人手眼视觉 立体定位系统 杨延西 刘 丁 辛 菁 刘 涵 （西安理工大学自动化与信息工程学院，西安 6 %7( ） ： 8/9:; =:?=:@;A@:BC$DEB$F 摘 要 分析了基于恒定旋转矩阵的机器人视觉立体定位方法原理，提出利用机器人控制命令参数直接获取恒定旋转 矩阵的方法，该方法大大简化了摄像机内外参数的标定过程。设计了*+,+*-./01#23 机器人手眼视觉控制系统，编 制了相应的控制软件，进行了大量的实验研究，并取得了良好的效果。 关键词 立体视觉 恒定旋转矩阵 *+,+*-./01#23 机器人 手眼视觉控制 文章编号 （ ） 文献标识码 中图分类号 %!/(##%/ !# !!/#(/7 - ,G!7! ,-./01203 ’4.5.6 (/7/60 867/4/60/09 ’-74.: 6; !#!$%’()*+ 6=64 209 20?/ +/@ A/09 */0 B/09 +/@ C20 （ ， ） 2;H: I;JDKL;C= MN ,DFOMM?= 2;H: 6 %7( $=7452D4 ： ,OD PK;F;PD NMK KMQMC J;L;M PML;C;M;? Q:LDE M COD FMLC:C KMC:C;M 9:CK;@ RO;FO 9:PL DE/DNNDFCMK FMS MKE;:CD CM KMQMC FMMKE;:CD ;L ::=TDE$- 9DCOME BL;? COD KMQMC FMCKM FM99:EL CM E;KDFC= MQC:; COD FMLC:C KMS C:C;M 9:CK;@ ;L ?;JD$,O;L 9DCOME L;9P;N;DL COD :?MK;CO9 :E PKMFDLL MN COD F:;QK:C;M NMK COD F:9DK: ;CDK: :E D@CDK: P:K:9DCDKL$,OD D=D /; /O:E J;L;M FMCKM L=LCD9 MN *+,+*-. /01#23 KMQMC ;L LDCBP :E COD FMCKM LMNCS ， R:KD ;L ?;JD$-C :LC MCL MN D@PDK;9DC: D@:9PDL :KD PDKNMK9DE R;CO L:C;LN=;? KDLBCL$ ： ， ， ， E.-F6537 LCDKDM J;L;M FMLC:C KMC:C;M 9:CK;@ *+,+*-./01#23 KMQMC D=D/;/O:E J;L;M FMCKM % 引言 实现，增加了运算量，而且机器人坐标信息的测量偏差会导致 目前的机器人视觉控制系统按摄像机的安装位置可分为