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EtherCAT 使用手册 (版本号：V1.03) EtherCAT 使用手册 目录 1 EtherCAT 简介1 1.1 何谓EtherCAT 1 1.2 EtherCAT 概况1 1.3 产品概述1 1.4 CoE 技术术语1 1.5 数据类型2 1.6 通讯规格3 1.7 模块结构图3 1.8 LED 指示灯4 2 安装与连接6 2.1 安装与连线6 2.2 EtherCAT 接插件规格6 2.3 电缆规格7 3 EtherCAT-EC 信息8 3.1 CANopen over EtherCAT 参考模型8 3.2 EtherCAT 从站信息9 3.3 EtherCAT 网络状态机9 3.4 PDO 过程数据映射10 3.5 紧急事件报文（Emergency message）11 4 基于分布时钟的网络同步13 5 CiA402 设备规约15 5.1 CANopen over EtherCAT(CoE) 状态机15 5.2 设备控制相关参数16 5.2.1 controlword 16 5.2.2 statusword 18 5.2.3 shutdown_option_code 19 5.2.4 disable_operation_option_code 20 5.2.5 quick_stop_option_code 20 5.2.6 halt_option_code 21 5.2.7 fault_reaction_option_code 21 5.3 控制模式22 5.4 控制模式相关参数22 5.5 回零模式（HOMING MODE）23 5.5.1 回零模式的控制字 23 5.5.2 回零模式的状态字 23 5.5.3 回零模式相关参数 24 5.5.4 回零方法 27 5.6 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE）29 5.6.1 速度模式的控制字 29 5.6.2 速度模式的状态字 29 5.6.3 速度控制模式相关参数 29 EtherCAT 使用手册 5.7 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE）33 5.7.1 位置模式的控制字 33 5.7.2 位置模式的状态字 34 5.7.3 位置控制相关参数 34 5.7.4 功能描述 38 5.8 位置插补控制模式（INTERPOLATION POSITION MODE）40 5.8.1 位置插补模式的控制字 40 5.8.2 位置插补模式的状态字 40 5.8.3 位置插补控制相关参数 40 5.9 周期性同步位置控制模式（CYCLIC SYNCHRONOUS POSITION MODE） 43 6 EtherCAT 通讯例