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第11期 机械设计与制造
2013年l1月 MachineryDesignManufacture 197
下肢外骨骼康复机器人的动力学建模及
神经网络辨识仿真
陈贵亮，李长鹏，赵月，刘更谦
(河北工业大学机械学院，天津300130)
摘要：针对下肢外骨骼康复机器人的灵敏度放大控制需要精确逆动力学模型的问题，通过Solidworks软件建立精确的
入信号，输出信号为髋、膝关节力矩，进行逆动力学仿真分析。将仿真后的输入输出数据利用BP神经网络进行训练并获
得外骨骼逆动力学动态数学模型。仿真结果表明，该方法可以获得下肢外骨骼康复机器人精确的模型，并为进一步的实
现外骨骼的灵敏度放大控制提供保证。
关键词：下肢外骨能康复机器人：BP神经网络：Matlab／SimMechanics；Solidworks；逆动力学
中图分类号：THl6；TP242文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)1l一0197--04
andNeuralNetworkIdentificationSimulation
DynamicModeling
forLowerLimbsEx0SkeIetonsRehabiIitatiOnRobot
CHEN Yue，LIU
Gui—liang，LIChang-peng，ZHAO
Geng-qian
(Hebei 300130，China)
UniversityofTechnology。MechanicalEngineeringSch001．Tianjin
robot control
Abstract：Forthe limbsexoskeletonsrehabilitalion
problem∥lower sensitivityamplifwationneeding∞cu删e
inverse OgCuratethree--dimensionalmodelis Matlab／
model，the establishedSolidworks，and
dynamics entity by jointed
SimMechnnicstoestablish lowerlimbsexoskeletonsrehabilitationrealizeinverse
the咖，l珊孔站modelof robot，to dynamics
simulationwhose aml knee
analysis input5ign以帆脚t幽。angular13elocityangular
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