2008机器人视觉伺服研究综述.pdf

第 3 卷第 2 期 　　　 　　　　 　　　　　　　智 　能 　系 　统 　学 　报 　　　　 　　　　 　 　 　　Vol . 3 №. 2 2008 年 4 月 　　　　　　　 　 　　 　　　　　　　　　　　Ap r . 2008 CAA I Tran saction s on Int elligent Sy st em s 机器人视觉伺服研究综述 方勇纯 (南开大学 信息技术科学学院 , 天津 30007 1) 摘 　要 :首先对于 3 种机器人视觉伺服策略 ,即基于位置的视觉伺服 、基于图像的视觉伺服以及 2 . 5 维视觉伺服进行 了讨论. 然后 ,对于视觉伺服的研究方向和面临的主要问题 ,如机器人位姿提取 、视觉伺服系统的不确定性研究、图 像空间的路径规划 、智能视觉伺服等进行了分析和讨论. 在此基础上 ,对于机器人视觉伺服领域的未来研究重点 ,包 括如何使参考点位于视场之内,高速伺服策略以及鲁棒视觉伺服技术进行了分析和展望. 关键词 :机器人 ;视觉伺服 ;轨迹规划 ;鲁棒性 中图分类号 : TP24 　文献标识码 :A 　文章编号 (2008) 020 10906 A survey of robot visual servoing FAN G Yongchun (College of Information Technical Science , Nankai U niver sit y , Tianj in 30007 1 ,China) Abstract :In t hi s survey of vi sual servoin g in robotics t hree vi sual servoin g st rat egie s are di scu ssed : p o si tionba sed vi sual servoing , imageba sed vi sual servoing , and 2 . 5 D vi sual servoing . The main re search di rection s and so me challenging p roblem s in t he vi sual servoing fiel d are di scu ssed , inclu ding t he ext raction of p o sition/ po se infor matio n f ro m image s , uncert aintie s in vi sual servoing sy st em s , p at h p lanning in an im age sp ace , and int elligent vi sual seroving . A dditionally , po ssible f ut ure re search area s are analyzed . Ex amp le s are t he challenge of keep in g ref erence p oint s wit hin camera image s , f a st servoing st rat egie s , and robu st vi sual servoing t echnolo gie s. Key words :robot ; vi sual servoing ; p at h p lanning ; ro bu st ne ss 　　为了使机器人能够在不确定动态环境下工作 , 踪[ 12 ] . 这是一个集计算机 、机器视觉 、自动控