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第4章线性三自由度汽车模型对前
第四章
线性三自由度汽车模型
对前轮角输入的响应
刚体上任意点加速度的确定
极点O,ox’y’z’
是平移坐标系,
oxyz是动坐标,极
点速度U 在动坐标
0
上的投影是V,υ,;
刚体的角速度是
在动坐标上的投影
是p 、q、r 。求刚
体上任意点M(x,y,z)
的加速度
加速度合成
刚体上一点的加速度等于随极点移动时的加速度
及绕极点作定点运动时加速度的几何和
刚体运动方程式
线性三自由度汽车模型对前轮
角输入的响应
• 假设:
• 1、汽车车速不变
• 2 、不考虑切向力对轮胎特性的影响
• 3、侧向加速度不大于0.3 -0.4g
• 4 、前轮转角不大,不考虑前轮左右的区别
• 5、不考虑非悬架质量的倾角
• 6、不考虑空气动力作用
• 7、侧倾中心与非悬架质心等高,前后一样
• 8、左右对称
线性三自由度汽车模型对前轮
角输入的响应
• 讨论的汽车:
• 前面是独立悬架
• 后面是纵置半椭圆板簧
• 车厢侧倾引起:前轮外倾角变化;后轴
发生轴转向;左右侧车轮载荷重新分配
引起滚动阻力不相等而产生绕Z轴的力矩
M 、M 、M 分别是整车、悬挂和非悬挂质量,
s u
M=M +M 其质心分别是c.g. s和u 。
s u
c
s
c.g.
e
hg h
x
o
u
y
Z
一、计算沿Y轴的惯性力
• 因为质心的垂直位移ω=0,绕y轴的转动q=0,
并且x =c, y =0,z =-h 所以
s s s
asy p h rc rV
• Z =0,x =-e,y =0;w =0,q =0,所以
u u u u u
auy re rV
一、计算沿Y轴的惯性力
• 根据牛顿第二定律沿y轴的惯性力:
Fy (MS asy Mu auy )
(M ( rV ) Mshp )
(M ( rV ) Msh)(因为p )
二、对Z轴的惯性力矩
• 各微元质量对Z轴的总惯性力矩为
- m(xay yax )
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