基于动态链表的机器人离线编程系统设计.pdfVIP

学兔兔 基于动态链表的机器人离线编程系统设计 Designofrobotoff-lineprogram ming system basedon dynam ic list 李 静 ，李 君 ，郝卫东 LIJing。，LIJun，HAOWei．dong (1．桂林电子科技大学信息科技学院，桂林 541004；2．桂林电子科技大学机电工程学院，桂林 541004) 摘 要：机器人离线编程系统主要是实现程序的编辑转换和离线仿真分析，不同类型的系统其系统架构 很相似，且系统与c／c++有很好的兼容性。采用c／o++语言，对系统架构和重要模块进行 编程设计，可以提高系统的二次开发能力和程序的可移植能力。针对系统的数据处理特点， 提出了采用动态链表进行数据操作的方法，实现了语言指令到机器人可执行文件的转换。在 MFC框架中，完成了离线编程仿真系统的设计。通过用户界面输人机器人语言程序，在仿真 界面中输出了仿真效果图，仿真结果表明，所设计的系统能实现机器人的离线编程和仿真。 通过串口模块，将机器人可执行文件发送给机器人控制系统，控制川崎FS30N机器人进行了焊 接实验。 关键词；焊接机器人；离线编程系统；架构设计；动态链表 中圈分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2016)03-0057-04 0 引言 工业机器人具有 良好的可编程性，其编程能力决定 部分的关系如图l所示。 了工业机器人功能的灵活性和智能性。离线编程系统能 够改进示教编程的不足，具有显著的优点 】。离线编程系 用户界面 统在很大程度上满足了工业生产的需求，但是实用化程 度不深，在人机界面的人性化设计、轨迹规划算法、系 程序编辑 统鲁棒性及二次开发能力等技术需要进一步研究[2．。主 工 流的离线编程系统有：基于vC++与OpenGL的离线编程 语法分析 系统 ；借助MATLAB的数值计算和绘图功能开发的具 有三维可视化功能的离线编程系统 【；通过Solidworks l机器人运 等三维建模软件的API接 口进行二次开发的离线编程系 ll动仿真 ；星 _ _ _- _ _ _ ·_ - _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 一 统6【t7】。这些编程系统的功能和系统架构都很类似，而且 生成指令l 与C和C++都有很好的兼容性。 链表 l