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基于L2性能准则的双目视觉伺服控制器设计
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基于L2性能准则的双目视觉伺服控制器设计
Design of binocular visual servoing controller based on L2 performance rule
邹立颖’，苗凤娟’，陶佰睿 ，朱 磊’
ZOU Li．ying’，MlAO Feng-juan。，TAO Bai．rui ，ZHU Lei’
(1．齐齐哈尔大学通信与电子工程学院，齐齐哈尔161006；2．齐齐哈尔大学计算中心，齐齐哈尔161006)
摘 要：考虑手眼机器人双目视觉伺服控制干扰抑制问题，本文利用L 性能准则设计方法提出一种新的
控制方法。针对手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象，提出了具有L 性能的双目视觉伺服控
制器，使得机械手能够渐近收敛到期望位置，使系统对于不确定性具有鲁棒性。同时，证明
了系统具有全局渐近稳定性，采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息，改善了系
统的动态性能。最后，给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。
关键词：视觉伺服；L 性能准则；双目视觉；手眼系统；全局稳定
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(2014)04(下)-0039-03
Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 4．04(下)．11
0 引言
O- -
视觉伺服是利用视觉传感器获得目标物体的图 x 0 x(x O) +xy
— — — —
像信息作为反馈信号，对机器人进行闭环控制…。
-
0 —y(x
— O)+ ：±
与传统的机器人控制相比，视觉伺服控制具有较
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