立辊电液伺服系统的线性自抗扰控制.pdfVIP

2010年 1O月 机床与液压 Oct．2010 第 38卷 第 20期 MACHINET0OL HYDRAULICS V01．38No．20 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．20．032 立辊电液伺服系统的线性 自抗扰控制 汪晓风 ，王京 ，李润 (1．北京科技大学高效轧制国家工程研究中心，北京 100083； 2．西门子信号有限公司，陕西西安 710016) 摘要：针对热轧立辊电液伺服系统控制精度问题，提出一种基于线性 自抗扰控制器 (LADRC)的控制方法。LADRC 与传统的ADRC相比：去掉跟踪微分器 (TD)，只由线性扩张状态观测器 (LESO)和线性组合 (LSEF)组成 ，这两部分 只用线性函数实现 ，町直接用Simulink模块建模。推导出LADRC参数的整定公式，使参数调整过程大为简化。另外所采用 的LADRC阶次比常规方法低一阶，由此产生的误差 ，再加上其他未知不确定外扰和未建模动态，都归结为一个综合扰动 苗，由LESO对其进行观测和补偿。仿真结果表明：LADRC控制器比传统的PID控制器具有更好的抗扰动能力、更强的鲁 棒性 。 关键词：电液伺服系统 ；线性 自抗扰控制器；参数整定；蒙特卡洛方法 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2010)20—094—4 LinearAutoDisturbanceRejectionControilerfor Electrical-hydraulicServoSystem ofVerticalSteelRolIs WANGXiaofeng，WANGJing，LIRun (1．NationalEngineeringResearchCenterofAdvancedRollingTechnology， BeijingUniversityofScienceandTechnoloyg，Beijing100083，China； 2．SiemensSignallingCompany，Xi’anShaanxi710016，China) Abstract：Alinearautodisturbancerejectioncontroller(LADRC)wasdesignedtoimprovethecontrollingaccuracyofelectri— cal—hydraulicservosystemofverticalsteelrolls．TheLADRCwasmadeupoflinearextendedstateobserver(LESO)andlinearstate errorfeedback’(LSEF)withouttrackingdifferentiator(TD)．LESOandLSEFwereconstructedbylinearfunction，andtheirmodels couldbebuiltbylinearmoduleofSimulink．A tuningformulaoftuningtheLADRCparameterswaspresentedtosimplifytheprocessof adjustingparameters．AstheorderofLADRCwaslowerthanthatofADRC，anerrorwascaused．Theerror，theuncertainexternal loaddisturbanceandthennmodeleddynamicswereregardedasoneintegrateddisturbancethatwasobservedandcompensatedbyLE— SO．ThesimulationresultsshowtheLADRChasbetterdisturbancesrejec