原创力文档- 1、本文档共7页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
空间柔性伸杆机构振动抑制的半物理仿真试验
学兔兔
第48卷第 2l期 机 械 工 程 学 报 Vol1．48 NO．21
2012年 11月 J0URNALOFMECHANICALENGINEERING NOV． 20 12
DoI：10．3901／JM E．2012．21．008
空间柔性伸杆机构振动抑制的半物理仿真试验水
楚中毅 ，2 马 静 李 丹
(1．北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 北京 100191；
2．北京航空航天大学惯性技术 国家级重点实验室 北京 100191)
摘要：研究空间柔性伸杆机构的振动抑制问题，提出一种基于伸杆机构 自适应指令整形(Adaptiveinputshaper,AIS)与航天器
本体输出反馈控制相结合的复合控制策略，基于经验传递函数估计方法(Empiricaltrans~rfunctionestimate，ETFE)，建立最优
指令整形器(Optimalarbitraryinputshaper,OAIS)的自调整机制，得到改进的自适应指令整形器。以金字塔构型的单框架控制
力矩陀螺簇(Singlegimbalcontrolmomentgyros，SGCMGs)为本体执行机构，详细设计基于实时仿真机、PMAC实时运动控制
板卡、SGCMGs等实物的半物理仿真试验平台。在考虑环境干扰力矩以及执行机构控制受限的情况_F对控制方法进行半物理
仿真试验验证。结果表明：与基于0AIS及无指令整形前馈控制的复合控制方法相比，提出的控制方法可有效抑制伸杆机构
的低频振动，实现航天器本体姿态的精确跟踪和伸杆机构的高精度指向控制。
关键词：柔性伸杆机构 半物理仿真试验 振动抑制 自适应指令整形器
中图分类号：TP241
Semi-physicalSimulationExperimentsonVibrationControlof
FlexibleSpaceM anipulator
CHU Zhongyi· MA Jing LIDan
(1．SchoolofInstrumentationScienceandOpto—electronics，BeihangUniversity,Beijing100191；
2．ScienceTechnologyonInertialLaboratory,BeihangUniversiyt,Beijing100191、
Abstract：Aschemeofadaptiveinputshaper(AIS)combinedwithoutputfeedbackconrtollerisproposedtosuppressthevibrationof
flexiblespacemanipulator．AISisobtainedbyoptimalarbirtaryinputshaper(OAIS)withautoadjustingmechanism，whichis
deducedwithhteempirical觚msferfunctionestimate(ETFE)technique．Takingsinglegimbalcontrolmomentgyros(SGCMGs)with
pyramid typeconfiguration asbody actuator,semi-physicalsimulation experimentalplatform isestablished based on real·time
simulator,PMAC motioncontrollernad SGCMGs．Byconsideringhteeffectofenvironmentdisturbna ceandactuatorlimiattion，
文档评论（0）