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机械原理第十三章节工业机器人机构-其的设计
*第十三章 工业机器人机构
及其设计;§13-1 概 述;§13-2 工业机器人操作机的分类及主要技术指标;2）机器人各部分关系; 它由机座、腰部、
大臂、小臂、腕部及手部组成。; 第二代为感觉型机器人。如有力觉、触觉和视觉等，它具有
对某些外界信号进行反馈调整的能力。目前已进入应用阶段。; 灵活度是指操作机末端执行器在工作（如抓取
物件）时，所能采取的姿态的多少。; 即为坐标系 i 相对于坐标系
i-1的变换矩阵，此法称为D-H法。;（2）操作机位姿方程的求解;§13-5 工业机器人操作机机构的设计;2．操作机手腕机构的设计
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