操纵system的方框图.ppt

是控制系统结构描述的数学方法。 是描述系统各组成元、部件之间的信号 传递关系的数学图形。;一、方框图的组成 ;引出点：信号引出或测量的位置;方框图的特点;方框图（也称结构图）的绘制步骤： ; 绘制注意事项： 在方框图中，沿信号传递的方向。 在绘制动态结构图时，一般先按从左到右的顺序绘制出前向通路的结构图，然后再绘制反馈通路的结构图。;例2-5:画出图所示电路的方框图。;例2-6 图中为电枢电压控制的直流电动机,描述其运动方程为 ;零初始条件下，对式中两边取拉氏变换 ; 将同一变量的信号线连接起来，将输入Ua(s)放在左端，输出Ω(s)放在图形右端，得系统方框图如图所示。 ;二、联接方式;2.并联：环节输入信号相同，输出信号相加（减）;3．? 反馈联接;几个定义： 开环传递函数：主反馈信号与偏差信号之比 GK(S)=B(S)/E(S);闭环传递函数：;三、方框图变换与简化;例： ; 解：;? ; 四、一般反馈控制系统的结构图 ?;② R（s）=0时（无参数输入）;2．误差传递函数（误差响应，输入（扰动））;② R（s）=0时（无参数输入）