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坐标系及其变换_完成
3.相对变换;(1)坐标系的相对变换;(2)坐标系前乘变换或后乘变换的相对变换 ;【例2.4】给定一坐标系 ;解：相对于参考系的相对变换为：X=TC;4. 逆变换;5.一般旋转变换;其中轴;图2-12 一般旋转变换;绕; 现将此式展开，并利用C矩阵的正交性对展开式
进行整理，得到一般旋转变换的计算公式为; V— ;它与(2-13)式完全一致。;6. 等效旋转轴及等效旋转角; (2-20)式两端矩阵的对角线元素分别相加，仍然相等，
故有;由此解出等效旋转角 ;(2-27) ;当
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