自动分拣机械手的设计.doc

陆喜蕾:自动分拣机械手的设计 健雄职业技术学院毕业设计（论文） PAGE 26 PAGE 25 健雄职业技术学院 毕 业 设 计（论 文） 题 目： 自动分拣机械手的设计 作 者： 陆喜蕾 指导教师： 王稳 职称（讲师、工程师） 专 业： 机电一体化技术 时 间： 二零一一年五六月 题目：自动分拣机械手的设计 毕业设计共26页 自动分拣机械手实物：1件 完成日期：2011年4月30日 答辩日期：2011年5月7日 摘要 机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。 目前来讲，工业机械手可以代替人工的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作，更显其优越性，有着广阔的发展前途。虽然市场上机械手很多，但成本较高，一些小的行业或企业无力承担。正是基于此种考虑，本论文主要是研究设计了一种小型、廉价的自动分拣机械手。该机械手通过单片机控制使机械手具有智能化从而对件进行智能分拣，避免重复劳动，提高工作效率，尤其是成本较低。因此，非常适合小型企业单位的应用，具有良好的市场价值和应用前景。 关键词：分拣；机械手；自动化； 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc305064333 前言  PAGEREF _Toc305064333 \h 1  HYPERLINK \l _Toc305064334 1课题来源与现实意义  PAGEREF _Toc305064334 \h 2  HYPERLINK \l _Toc305064335 1.1 机械手的概述  PAGEREF _Toc305064335 \h 2  HYPERLINK \l _Toc305064336 1.2 自动分拣机械手的设计目的与意义  PAGEREF _Toc305064336 \h 2  HYPERLINK \l _Toc305064337 1.3主要研究内容  PAGEREF _Toc305064337 \h 3  HYPERLINK \l _Toc305064338 1.4 机械手的发展趋势  PAGEREF _Toc305064338 \h 3  HYPERLINK \l _Toc305064339 2控制方案比较  PAGEREF _Toc305064339 \h 4  HYPERLINK \l _Toc305064340 2.1 采用PLC控制  PAGEREF _Toc305064340 \h 4  HYPERLINK \l _Toc305064341 2.2 采用单片机控制  PAGEREF _Toc305064341 \h 4  HYPERLINK \l _Toc305064342 3机械手的组成  PAGEREF _Toc305064342 \h 6  HYPERLINK \l _Toc305064343 3.1 执行机构  PAGEREF _Toc305064343 \h 6  HYPERLINK \l _Toc305064344 3.1.1 执行机构各部分介绍  PAGEREF _Toc305064344 \h 6  HYPERLINK \l _Toc305064345 3.1.2 设计机械手的要求  PAGEREF _Toc305064345 \h 8  HYPERLINK \l _Toc305064346 3.1.3 机械手驱动力的计算  PAGEREF _Toc305064346 \h 8  HYPERLINK \l _Toc305064347 3.2 驱动机构  PAGEREF _Toc305064347 \h 9  HYPERLINK \l _Toc305064348 3.3 控制机构  PAGEREF _Toc305064348 \h 9  HYPERLINK \l _Toc305064349 4机械手的基本结构  PAGEREF _Toc305064349 \h