(天津大学)现代控制理论_窦立谦_第5章_线性定常系统的综合选编.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 5.5 状态观测器 4 全维状态观测器实现 5.5 状态观测器 5 反馈矩阵G的设计 5.5 状态观测器 例5.5-1 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 6 降维观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 例5.5-1 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 本章结构 第5章 线性定常系统的综合 5.1 线性反馈控制系统的基本结构 5.2 极点配置问题 5.3 系统镇定问题 5.4 系统解耦问题 5.5 状态观测器 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 绪论 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 1 问题提出 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 1 问题提出 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 1 问题提出 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 1 问题提出 1 理解状态反馈和输出反馈 2 极点配置方法 3 系统镇定设计方法 4 系统解耦方法 5 全维状态观测器设计 6 降维状态观测器设计 本章要点总结 * * * * 5.3 系统镇定问题 上式 5.3 系统镇定问题 例5.3-2 5.3 系统镇定问题 5.3 系统镇定问题 本章结构 第5章 线性定常系统的综合 5.1 线性反馈控制系统的基本结构 5.2 极点配置问题 5.3 系统镇定问题 5.4 系统解耦问题 5.5 状态观测器 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 绪论 5.4 系统解耦问题 1 问题提出 5.4 系统解耦问题 5.4 系统解耦问题 5.4 系统解耦问题 5.4 系统解耦问题 2 状态反馈解耦 5.4 系统解耦问题 5.4 系统解耦问题 例5.4-1 5.4 系统解耦问题 例5.4-2 例5.4-1 5.4 系统解耦问题 （1）能解耦性判据 例5.4-2 5.4 系统解耦问题 （2）积分型解耦系统 5.4 系统解耦问题 5.4 系统解耦问题 例5.4-3 对于5.4-1所示系统， 求其解耦系统 定理5.4-2 选择 5.4 系统解耦问题 5.4 系统解耦问题 （3）能解耦标准型 5.4 系统解耦问题 5.4 系统解耦问题 例5.4-4 例5.4-3 例5.4-3 5.4 系统解耦问题 例5.4-3 5.4 系统解耦问题 （4）状态反馈解耦的设计步骤 5.4 系统解耦问题 本章结构 第5章 线性定常系统的综合 5.1 线性反馈控制系统的基本结构 5.2 极点配置问题 5.3 系统镇定问题 5.4 系统解耦问题 5.5 状态观测器 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 绪论 5.5 状态观测器 1 问题提出 5.5 状态观测器 2 定义 5.5 状态观测器 3 状态观测器的存在性 5.5 状态观测器 4 全维状态观测器实现 5.5 状态观测器 5.5 状态观测器 4 全维状态观测器实现 5.5 状态观测器 4 全维状态观测器实现 2 采用状态反馈 5.2 极点配置问题 （2）采用状态反馈的步骤： ①验证原系统的能控性。 ②定义反馈增益矩阵K，闭环系统特征方程。 ③求出希望的闭环系统特征方程。 ④计算K 5.2 极点配置问题 例5.2-1 ①验证原系统的能控性。 5.2 极点配置问题 ②定义反馈增益矩阵K，闭环系统特征方程。 ③求出希望的闭环系统特征方程。 5.2 极点配置问题 ④计算K 5.2 极点配置问题 例5.2-2 对于下述状态系统，要求通过状态反馈将闭环极点设置 ①验证原系统的能控性。 ②定义反馈增益矩阵K，闭环系统特征方程。 5.2 极点配置问题 ③求出希望的闭环系统特征方程。 ④计算K 5.2 极点配置问题 例5.2-2 试研究下列受控对象 采用状态反馈使闭环极点位于 的可能性。 将受控对象写成不可控但可观测的实现 将受控对象写成可控但不可观测的实现 5.2 极点配置问题 例5.2-2 试研究下列受控对象 采用状态反馈使闭环极点位于 的可能性。 将受控对象写