自动控制理论_08一、二阶系统的与计算解决方案.ppt

第3章 时域分析法;);（1）一阶系统的单位阶跃响应;可知一阶系统的时间常数;性能指标;例1 系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数 Ko 和 KH 的取值。 ;（2）一阶系统的单位脉冲响应 ;（3）一阶系统的单位斜坡响应 ;二、二阶系统的数学模型;二阶系统的特征方程为;①特征根分析— （负阻尼）;②特征根分析— （负阻尼）;③特征根分析— （零阻尼）;④特征根分析— 　 （欠阻尼）;⑤特征根分析— （临界阻尼）;⑥特征根分析— （过阻尼）;拉氏反变换：;衰减项幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统； 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计。;二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析;;3.欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应;拉氏反变换得：;;*欠阻尼二阶系统的动态过程分析;快速性;欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标;所以：;(2);;取n=1得:;③超调量　　：;④调节时间;例3 位置随动系统结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出响应的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??。;输入：单位阶跃;(2)当KA ＝1500时;无;3-8