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第二章 自动控制系统的数学模型;环节：具有相同形式传递函数的元部件的分类。
不同的元部件可以有相同的传递函数；
若输入输出变量选择不同，同一部件可以有不同的传递函数 ；
任一传递函数都可看作典型环节的组合。;(1). 比例环节 ;(2). 惯性环节(非周期环节) ;(3). 积分环节 ;(4).微分环节 ;(5).二阶振荡环节(二阶惯性环节) ;(6).延迟环节;控制系统的数学模型;一、动态结构图的组成
1.概念
将方框图中各时间域中的变量用其拉氏变换代替，各方框中元件的名称换成各元件的传递函数，这时方框图就变成了结构图。
2.组成
信号线、方框、引出点、综合点(比较点);反馈端：;例2 电枢控制式直流电机;;;特点：
①结构图是从传递函数的基础上得出来的，所以仍是数学模型，不代表物理结构。
②能更直观更形象地表示系统中各环节的功能和相互关系，以及信号的流向和每个环节对系统性能的影响。
③结构图的流向是单向不可逆的。;三、动态结构图的等效变换;2.并联 :若各个环节接受同一输入信号而输出信号又汇合在一点时，称为并联。;3.反馈：若将系统或方框的输出信号引回到输入端，与输入信号相比较，就构成了反馈连接，如图所示。如果反馈信号与给定信号极性相反，则称负反馈连接。反之，则为正反馈连接。若反馈环节H(s)=1称为单位反馈。 ; 对于负反馈连接，给定信号r(t)和反馈信号b(t)之差，称为偏差信号e(t) 即 ;开环传递函数= ; 输出信号C(s)与偏差信号E(s)之比，称为前向通道传递函数，即 ;例3;a.综合点前后移动;b.相邻综合点之间的移动 ;c.引出点前后移动;A;e. 等效为单位反馈系统;例4;G2;H1;例7 化简系统结构图 ;;四、信号流图 ;G(s);例8;控制系统结构图;(2)由系统微分方程绘制信号流图 ; 将变量V1(s)、I1(s)、V2(s)、I2(s)、V3(s)用节点表示，由因果关系用支路把节点与节点联接，可得信号流图。 ;;信号流图的等效变换 ;五.梅森公式;例11;预 习
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