安川机器人远程控制总结_机器人端讲解.docx

安川机器人远程控制总结 一、 master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—选择屏幕上的【程序内容】—【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。 图1-2 图1-3 单击【主菜单】—选择屏幕上的【程序内容】—【主程序】，如图1-4。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—选择【程序内容】—【选择程序】—【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面 图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。 图2-4 图2-5 程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）： 第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名 /JOB //NAME MASTER //POS ///NPOS 0,0,0,0,0,0 //INST ///DATE 2016/06/01 17:13 ///ATTR SC,RW ///GROUP1 RB1 NOP =初始化= DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF =初始化= =主程序= *MAIN ***工位1判断*** JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON ***工位2判断*** JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON ***无工位被选中*** JUMP *MAIN =主程序= =工位1工件选择程序= *JOB1 ***把IGH#(1)的4位赋给B000*** DIN B000 IGH#(1) ***当 B000=1跳到*JOB1-1标签*** JUMP *JOB1-1 IF B000=1 ***当 B000=2跳到*JOB1-2标签*** JUMP *JOB1-2 IF B000=2 ***当 B000=3跳到*JOB1-3标签*** JUMP *JOB1-3 IF B000=3 ***当无工件被选中，暂停*** PAUSE JUMP *MAIN =工位1工件选择程序= =工位2工件选择程序= *JOB2 ***把IGH#(1)的4位赋给B000*** DIN B000 IGH#(1) ***当 B000=1跳到*JOB2-1标签*** JUMP *JOB2-1 IF B000=1 ***当 B000=2跳到*JOB2-2标签*** JUMP *JOB2-2 IF B000=2 ***当 B000=3跳到*JOB2-3标签*** JUMP *JOB2-3 IF B000=3 ***当无工件被选中，暂停*** PAUSE JUMP *MAIN =工位2工件选择程序= =工位1的1#工件焊接调用= *JOB1-1 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-1 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN =工位1的1#工件焊接调用= =工位1的2#工件焊接调用= *JOB1-2 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-2 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN =工位1的2#工件焊接调用= =工位1的3#工件焊接调用= *JOB1-3 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-3 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN =工位1的3#工件焊接调用= =工位2的1#工件焊接调用= *JOB2-1 DOUT OT#(2) ON CALL JOB:JOB2-1 DOUT OT#(2) OFF JU