IGRIP培训教材.docx

IGRIP培训教材IGRIP是一款工作单元仿真工具，可用于开发、仿真、优化、验证和离线设计多设备机器人和自动制造流程，可处理点焊、弧焊、切割和喷漆等多种流程。主要功能：? 工作单元的三维布局? 多个机器人的准确仿真和同步? 用于机器人放置、设备选择、路径规划与优化、程序生成及冲突检测的自动优化工具基本设置用户界面基本设置A、高亮显示菜单“sys—file—edit—.igenvfig—3TIER_WINDOWS = ON”，即可时正在使用的菜单变成红色（设置完后需保存后重新启动IGRIP），例：，B、显示世界坐标及工作模式等“modest—world改为ON,Application选择相应的”Arc Welding或者其他模式（点焊、涂胶、搬运等）。C、设置颜色等“Sys—World—color”（另若需直接输入，可直接按ABS菜单）（鼠标直接拖动，左键红色、中键绿色、右键蓝色）直接按abs键：，手动输入各值Gridc菜单—“改变块格尺寸、数量画面分割—“Modes—multi ViewsD、鼠标的操作“cruise（点击后变成红色，显示为Rese/Fill）左键—旋转，中键—放大缩小，右键—局部选择放大，左+右键—移动要移动或者旋转放大画面，必须先选择“cruise”菜单。E、加载路径设置：“sys—file—append”，然后点击需加载的文件夹（例如加载robots） ，出现提示信息（robots—selected），即可加载了，否则加载后不完整。F、新建一项目文件：“sys—file—”make lib—custom—ok—选择文件保存路径及记录文件保存路径的说明文件 ”(可不保存同一文件夹下)，例在F盘建立一新项目： G、录像功能：“sys—file—edit—.igenvfig—video改为avi，然后重启IGRIP，即可开启录像功能。二、基本操作 1、文件的分类 A、part、Devise、workcell—part是最小单位，即单个零件；Devise为装配件（一个part即可成Devise），整体区域为workcell。 2、文件的基本操作 2.1、devise的基本操作：选择Devise模块，即可进行各项操作。2.2、workcell的基本操作：选择layout—workcell，然后选择相应文件（Retrieve—加载、Archive—另存为）3、辅助菜单的操作3.1、Camera的操作指定搭载：“camera—Mounting-ok—（然后选择搭载到零件、表面或者其他），若需确认是否已经搭载，可在仿真中确认（motion—simulate—run）解除搭载：“Camera-Mounting—Unmont Camera“，即可解除搭载。追踪模式：“Trcaking”。3.2、View的操作 用户视图设置保存时，必须以英文字母开始命名。断面显示时：若要移动断面，必须通过“Device—Build-Sel Dev及Trn Dev。三、仿真大体流程 -数据制作流程仿真数据制作流程大体分为part的制作、devise的制作、layout的制作及Path的制作。A、基本部分1、Part的制作：即最小单元的制作（一般在其他三维软件中完成，如UG、CATIA、PRE等，推荐使用CATIA制作，由于IGRIP与CATIA同属于达索公司产品，数据可直接导入，无需转化）。2、Devise的制作：即Part的组装，定义相应的运动属性定义，使之成为复合化 机械装置。3、文件的导入：打开一CATIA文件，然后另存为“.wrl”格式的文件，然后把此文件移动至“C:\deneb\Syslib\VRML”，然后打开IGRIP，导入此文件“CAD—data—VRML—input—选择刚才的文件—del line（删除曲线）—filter polygon（减小模型）—Modify(修改颜色等，color设置颜色后，需按heal真实着色显示)—再AUX(设置坐标)—然后save ALL，保存在“C:\deneb\Syslib\PARTS”。3.1 devise—forward kinematics实例第一步：设置好加载路径通过新建“make lib”，然后保存，再重新打开igrip，即可增加加载路径。（保存在哪个盘均可）加载文件Device—build—create—导入自己建立的part文件 然后再加载其他文件（若要两个文件有关联，可通过attach命令来加载，即可把第二个文件附着在第一个上面。然后保存“device—build—（devise）save”c、零件原点的改动命令流程：device—build—（parts）to cad cad—aux（附着工具）—delete（删除原有的坐标）—（coorsys）create（坐标建立）—