智能小车电机模糊PID控制.ppt

智能小车电机模糊PID控制 演讲人：周玲玲 组 长：周玲玲 组 员：王 飞 王广胜 Contents Click to add Title 1 Click to add Title 2 Click to add Title 3 Click to add Title 4 研究背景 智能车设计系统是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多学科的科技创意性设计，它主要由路径识别，速度采集，角度控制以及车速控制等功能模块组成。该实验过程要求小车在白色场地上，通过转向角和车速的空盒子，使其自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。 智能车调速系统的分析 小车要求达到的标准： （1）传感器检测到黑线在正中心时，判断当前赛道为直线，此时小车应尽量升速，在保证稳定的情况下使小车以最快的速度沿直线前行； （2）传感器检测到的黑线在两旁是，判断当前赛道的为弯道，此时转向舵机应作出相应的响应，使小车转过一定的角度。这时的车速应在短时间内迅速下降，否则小车将冲出赛道。 因此：小车速度控制的响应时间和控制精度对小车性能的提高尤为重要 控制器设计 模糊子集的选取 车速偏差e， 相应的论域{0，15，30，45} 模糊子集选取{ZO,PS,PM,PB} 模糊子集的选取 车速偏差e，相应的论域{0，15，30，45} 模糊子集选取{ZO,PS,PM,PB} 车速偏差变化率ec，相应的论域{0，15，30，45} 模糊子集选取{ZO,PS,PM,PB} 输出控制量y,相应的论域{0，1，2，3} 模糊子集选取{ZO,PS,PM,PB} 模糊推理和反模糊化 控制器经模糊化得到各自变量的隶属度，再经模糊推理和反模糊化得出控制量的输出，达到控制的作用。 模糊推理规则( ) 模糊推理和反模糊化 模糊推理规则( ) 模糊推理规则( ) 模糊推理和反模糊化 模糊推理采用最大-最小法 设定e,ec,u的隶属度分别为 ， ， ，即 反模糊化采用重心法，即