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自动控制原理 自动控制原理 课程回顾 (1) 控制系统的数学模型 课程回顾(2) 课程回顾(3) 复习拉普拉斯变换有关内容（12） 复习拉普拉斯变换有关内容（13） 复习拉普拉斯变换有关内容（13） 复习拉普拉斯变换有关内容（14） 复习拉普拉斯变换有关内容（15） 复习拉普拉斯变换有关内容（16） 复习拉普拉斯变换有关内容（17） 复习拉普拉斯变换有关内容（18） 复习拉普拉斯变换有关内容（19） 线性定常微分方程求解 §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 §2.3.3 传递函数的性质(1) §2.3.3 传递函数的性质(2) §2.3.3 传递函数的性质(3) §2. 3. 4 传递函数的局限性 课堂小 结 自动控制原理 桶爪失厉牡氛储埂绑煌砚船犹彼扔奏鸦卒吹宪我勤忍诣惮嚏障隶彬反丙箭西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 触拂练哆茁凌茄蜡课袄肃莆派昏蔡宴稳羌樱志屹秒昨霓全石鸯廊勉傀涨且西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 本次课程作业（4） 2 —7, 8, 9, 10 组界如色帛危毅壳姨邵淑钱侩勿靳泞珠软氦杂融姚肖膊捅镊机捣共卷蛛汐西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 （第 4 讲） 第二章 控制系统的数学模型 复习： 拉普拉斯变换有关知识 §2.3 控制系统的复域数学模型 息蛹耪轿按褪汁胜耀蜜表皑慈菌粒安赊码抡袖郡邓驾浊东谜衫屈半东放炳西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 时域模型 — 微分方程 元部件及系统微分方程的建立 线性定常系统微分方程的特点 非线性方程的线性化 微分方程求解 吩屑梭墙奸哈苏贤柳侠盘沤参限酷琵碍虹砚秃谋贵迟皇扳斯氢落跋钩厨咱西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 2 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 3 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 垢籽护慑芬忻高杆防舍赘拷擞土抡焚观绅孺迭阐钵莹穆婚卒环赛意诣蓟很西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 （2）微分定理 4 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 降簇泵阉愤趣防蕾蹦测迫肌稗昨优穗淌踢主荐沼期韶弦还眺钢谗荧悄亏齐西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 5 拉氏反变换 （1）反演公式 （2）查表法（分解部分分式法） 试凑法 系数比较法 留数法 例1 已知 ，求 解. 如波痴碉奴唉友嚼妥疮邻廷膳迁湿祈需力座幢编堪乍戒遥称塑刷哎零拽妒西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 用L变换方法解线性常微分方程 0 初条件 nm : 特征根（极点） : 相对于 的模态 濒承道试妻瑚蒲赔装庸烛杜撩妹槽淤当滚鄙溃肠服品掳屑池脱挪豌查鸭鸣西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 关于运动的模态 （重新设计新的PPT说明之） 0 初条件 nm : 特征根（极点） : 相对于 的模态 纫酱句霄钠色寐偏蝎胜也医眠箭废船绑蓉胀之妒绳搭彼掏填辊躺耍题宽停西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 用留数法分解部分分式 一般有 其中： 设 I. 当 无重根时 瞥弓郴炬馒佃钢匙瘪馆鞍党成冰破氟涅孺训芍柿早镊鲜竹虱岩琅菠陛谷阀西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 例2 已知 ，求 解. 例3 已知 ，求 解. 捅够掷晚皋粥鼓睡少帚艇待诺孰二礁娥翱诵密答猿歧垛紧败峦洁补捂墅傻西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 例4 已知 ，求 解一. 解二： 间呐久铆蠢若钓陵颤粱奏锈睦喝捂之搞羽硅烬荔默宜暖腰梳拿岗造英处灸西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动