过程控制原理第二章.ppt

串级控制系统 2.1 概述 2.2 串级控制系统的实施 2.3 串级控制系统的投运和整定 2.4 串级控制系统的特点 2.5 串级系统副回路的设计 第2章 教学进程 峭卤嘻铰夺驶巡愿拣醚恩尸摊奢镍浩舍哀悟都庙暂抉叉序呸勇限辛沦结训过程控制原理第二章过程控制原理第二章 2.3 串级控制系统的投运和整定 2.3.1 串级控制系统的投运 根据组成系统的仪表类型有所不同 基本原则：先投副环，后投主环，保证投运无扰动 （Ⅲ型以上仪表、计算机控制） 梁僧否盟顺绷阿悟臭演抠暮恿喝乐蛛轴俯各迄开轴际呻秦氖页杨文癸颧搏过程控制原理第二章过程控制原理第二章 2.3.1 串级控制系统的投运 ● 投运步骤 4、调节主控制器手操输出，使副控制器的偏差为零 5、分别将副、主控制器切入自动 1、主、副控制器手动位置，主控制器内给定、副控制器 外给定，正反作用正确，PID参数正确 2、副控制器手动操作 3、通过副参数的变化，使主参数接近给定值，而副参数 变化也比较平稳 垢靠线时紧夯深炙怂秧惨砧雅斤输浇彬搂部左湛贷照拂离弹狗便价虑硷馁过程控制原理第二章过程控制原理第二章 2.3.2 串级控制系统的工程整定方法 逐步逼近法、两步法、一步法 ● 两步法 ●主环控制器比例度100%，积分时间最大，微分时间最小， 按 4：1整定方法直接整定副环，确定副环4：1振荡过程 时的比例度和振荡周期； ●放好副控制器4：1的比例度，积分时间最大，微分时间最小， 同样方法整定主控制器，确定主变量4：1振荡过程时的比例度和 振荡周期； 分两步整定两个控制器 ●按照得到的四个参数，可按单回路系统的公式计算PID参数； ●先副后主、先比例次积分后微分投入，再小范围调整。 汽硅旷棵脉渔傈鸭溉荔遣察墟褪邑泉行利忌叛篱丝揪祭媳铬累泵由蛰爹尿过程控制原理第二章过程控制原理第二章 2.3.2 串级控制系统的工程整定方法 ● 一步法 ●表2-1 副控制器参数经验设置值； ●按单回路方法直接整定主控制器； 主要整定主控制器，比两步法简单、实用 ●观察控制过程，适当调整主控制器K值，或适当调整副控制器的参数 缄怎乞族阴蚂面裂燎枢库顺盲丑闽刻侯白壳西飞币兜耶浊告伙泌冲烙溪畸过程控制原理第二章过程控制原理第二章 串级控制系统 2.1 概述 2.2 串级控制系统的实施 2.3 串级控制系统的投运和整定 2.4 串级控制系统的特点 2.5 串级系统副回路的设计 第2章 教学进程 摹凄恬矗涉铭拾惫而应溯啡饺眠椎旦掸爱食镰疾吃疽狰水狂阜后协浇舅比过程控制原理第二章过程控制原理第二章 系统方块图的比较，串级系统和单回路系统，可见串级系统的特点: ①多了一个副回路； ②多了一个控制器。 2.4 串级控制系统的特点 GC(s) GV（s） G02（s） G01（s） Gm（s） R（s） GC1(s) GC2(s) GV（s） G02（s） G01（s） Gm2（s） Gm1（s） 扰匈遏躯蔫脱跑察谜嘴押遇犀家椰务多整汤戊迫舅苗讲惨秧卤瓶啮肖僻衬过程控制原理第二章过程控制原理第二章 2.4 串级控制系统的特点 （1）副回路的存在，改善了对象特性，提高了系统工作频率 GC1(s) GC2(s) GV(s) G02(s) G01（s） Gm2(s) Gm1(s) GC2(s)GV(s) GC1(s) GC2(s) GV(s) G’02(s) G01（s） Gm1(s) 棒倔霜抄喜簧匀昆檄吕基魁蹿另沛刮键仑克名玲奔迎廓描股辱厂哪唯屎趣过程控制原理第二章过程控制原理第二章 2.4 串级控制系统的特点 比较可知，串级系统的等效副对象的放大倍数和时间常数都比原副对象的要小 结论 枕殆诸世上淤萤袋噶介撵诱优尝饲及楚溅碧缔歹汐彝度弘泳诸女赵弊蛙啥过程控制原理第二章过程控制原理第二章 第4章 简单控制系统 第4章 简单控制系统 第二章 串级控制系统 耕首吱逻衡炽探羞犁屠怪滚骸射狼蓉连拉冬太寐队址楼俺注矢溯嚏贱骆跪过程控制原理第二章过程控制原理第二章 串级控制系统 2.1 概述 2.2 串级控制系统 2.3 投运和整定 2.4 串级控制系统的特点 2.5 串级系统副回路的设计 第2章 教学进程 承回葬慕避阳楞眨谱潭镭圆凌狼需淑椿撂烛悼酸祝漓浮谢荔雹列签董韩煤过程控制原理第二章过程控制原理第二章 2.1 概述 单回路控制系统（简单控制系统）： 一般情况：能够满足生产控制要求； 特殊情况：系统干扰因素多、干扰变化剧烈，以及工艺特殊要求 砖檄和册聊沛囚羡徘且娟泰样芋獭仓蜂步暴屠镐吝裸遭挥丘狞猿酷豢浅灼过程控制原理第二章过程控制原理第二章 复杂系统--随着控制理论与工业应用的发展，包含的内容也不同，例如 复杂大