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单片机与mpc运动控制模块组成的三轴运动控制系统 摘要采用单片机89C2051和mpc微型运动控制模块作为控制系统的核心，控制步进电机做运动。单片机， 1．引言 运动控制的应用在国内已有十几年的历史，技术也相当成熟。控制系统系统硬件设计 mpc微型运动控制模块部分 mpc微型运动控制模块采用5V电源供电，ＲＸＤ，TXD，BUSY与单片机连接。X0，X1，X2可作为三路电机的原点信号，P1，D1为1轴的脉冲和方向信号。P2，D2为2轴的脉冲和方向信号。P3，D3为3轴的脉冲和方向信号。 （3）原点信号输入部分 原点采用光藕隔离输入，输入端可接NPN型光电开关来作为原点信号。 信号输出部分 输出采用NPN晶体管极电极开路输出，分别接到电机驱动器脉冲和方向信号输入端。 3，系统软件设计 #include reg52.h //-----STC89C2051------- sfr IPH =0XB7; sfr CCON =0XD8; sfr CMOD =0XD9; sfr CL =0XE9; sfr CH =0XF9; sfr CCAP0L =0XEA; sfr CCAP0H =0XFA; sfr CCAPM0 =0XDA; sfr CCAPM1 =0XDB; sfr P3M1= 0XB1; sfr P3M0= 0XB2; sfr P1M1= 0X91; sfr P1M0= 0X92; sfr WAKE_CLKO= 0X8f; sfr BRT =0x9c; sfr AUXR =0x8E; sfr AUXR1 = 0xA2; sfr WDT_CONTR = 0xc1; sfr T2MOD = 0xC9; ////////////////// sbit busy = P3^2; sbit s1 = P3^7; void initial() { P3M1 = 0x00; P3M0 = 0x80; P1M1 = 0x00; P1M0 = 0xf9; } void init_uart() { PCON = 0x7f; //波特率不倍速 SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率 BRT = 0xFD; //设定独立波特率发生器重装值 波特率115200bps AUXR |= 0x04; //独立波特率发生器时钟为Fosc,即1T AUXR |= 0x01; //串口1选择独立波特率发生器为波特率发生器 AUXR |= 0x10; //启动独立波特率发生器 } /* 串口发送一个字节，需根据所使用的单片机作适当更改。 */ void USART_Txbyte(unsigned char i) { SBUF = i; while(TI ==0); //等待发送完成 TI = 0; //清零串口发送完成中断请求标志 } /* 串口接收模块返回的10个字节数据，需根据所使用的单片机作适当更改。 */ void receive(unsigned char *buf) { unsigned char i; for(i=0;i10;i++) { while(RI==0); RI=0; buf[i]=SBUF; } } /* 串口发送一串数据。 */ void USRAT_transmit(unsigned char *fdata,unsigned char len) { unsigned char i; for(i=0;ilen;i++) { USART_Txbyte(fdata[i]); } } /* 函数名: inp_move 功能：二轴直线插补 参数： cardno 卡号 no1 X轴轴号 no2 Y轴轴号 pulse1,pulse2 X-Y轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607） mode 0：相对坐标 1：绝对坐标 返回值： 0 失败 1 成功 */ unsigned char inp_move(unsigned char cardno,unsigned char no1 ,unsigned char no2 , long pulse1 ,long pulse2 ,unsigned char mode ) { unsigned char OutByte[25]; unsig