[基于单片机智能循迹壁障小车.doc

届 别 学 号 毕业设计 基于单片机智能循迹壁障小车 姓 名 系 别、 专 业 导 师 姓 名、职 称 完 成 时 间 摘 要 智能循迹壁障小车是移动式机器人的重要组成部分，本设计通过不断检测各个模块的传感器的输入信号。循迹模块实时检测5路循迹模块在黑线跑道上的状态，当小车跑出所设置的范围时，智能小车自主调整小车的方向位置。并且具有循迹的跑道上检测前方的距离，当前方距离小于25厘米时，小车避开障碍物往回继续循迹。小车把前方障碍物的距离显示在LCD1602液晶上，小车的驱动是采用L298驱动芯片驱动循迹壁障小的行走。 关键词：循迹壁障小车；STC89C52单片机；驱动芯片（L298） Abstract Intelligent tracking walls car is an important part of the mobile robot, this design through continuous testing each module of the input signal of the transducer.Tracking module 5 road tracking real-time detection module in the state of the black line on the runway, when the range of the car ran out of the set, the direction of the intelligent car independently adjust the car position.And a tracking on the runway detection distance ahead, the current party distance less than 25 cm, the car back to avoid obstacles continue to tracking.The car distance obstacles in front of the display on the LCD1602 LCD, the car driver is driven by L298 drive chip tracking small walls of walking. Key words:Tracking walls car;STC89C52 single-chip microcomputer;Drive chip (L298) 1 绪论 1.1国内外研究动态 智能小车方面：智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多学科的科技创意性设计。智能汽车作为一种智能化的交通工具，体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势。 机器人技术方面：目前已经开发出了多种类型机器人机构，其结构有串联、并联及垂直关节和平面关节多种。目前研究重点是机器人新的结构、功能及可实现性，其目的是使机器功能更强、柔性更大、满足不同目的的需求。同时机器人机构向着模块化、可重构方向发展。机器人控制技术现已实现了机器人的全数字化控制，基于传感器的控制技术已取得了重大进展。目前重点研究开放式、模块化控制系统，人机界面更加友好，具有良好的语言及图形编辑界面。同时机器人的控制器的标准化和网络化以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。机器人已经实现了全数字交流伺服驱动控制，绝对位置反馈。目前正研究利用计算机技术，探索高效的控制驱动算法，提高系统的响应速度和控制精度；同时利用现场总线技术，实现的分布式控制。 单片机方面：单片机的应用在后PC时代得到了前所未有的发展，但对处理器的综合性能要求也越来越高。综观单片机的发展，以应用需