直流小车修改版..docx

二、直流小车总结1、直流小车任务（1）、直流小车基本动作（2）、直流小车测速（3）、四路循迹（4）、小车避障（5）、红外遥控（6）、蓝牙遥控（7）、超声波测距2、直流小车控制原理直流电机由定子和转子两部分组成，通过向转子中的绕组通入直流电，线圈边上受到电磁力，产生转矩。通过换向器和电刷使其受到一种方向的交变转矩。PWM调速，是直流电机常用的调速方法，其原理为：给直流电机输入占空比可调的方波，当电平为1时电机转动，电平为0时电机停止。通过改变脉冲周期的占空比可以改变电机转速。两个电极与电源正接或反接，可以使其正转或反转。本次实习采用的为L293D电机驱动器，其上的电机控制信号有两类：EN1：使能信号，选用一路PWM连接EN1引脚，通过调整PWM占空比来调节转速。 IN1、IN2：电机转动方向控制信号，IN1、IN2分别为1,0时，电机正转，反之，电机反转。3、直流小车具体完成任务及改进Ⅰ、直流小车基本动作每个直流电机需要3个控制信号EN1、IN1、IN2，EN1是使能信号。选用一路pwm连接EN1引脚，通过调整pwm的占空比可以调整电机的转速，IN1、IN2为电机转动方向的控制信号。直流电机正反转逻辑表如下：IN1IN2EN1电机001100110101010100001111不转不转不转不转不转正转反转不转直流小车基本运行代码（以小车前进为例）：#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走void run(void){Left_moto_go;//左电机往前走Right_moto_go;//右电机往前走}Ⅱ、四路循迹四路循迹的原理如下：循迹模块探头的发射红外线，如果探头不在黑线上，则反射回来的光被接收端接收，接收端导通，输出端接地，电压为0。若探头在黑线上，则反射光被黑带吸收，接收端没有收到信号，不导通，电压为5V。四个输出口分别接在P3.4到P3.7处，四输出口对应如下左右其中两个电机状态。四路循迹逻辑表P3_4P3_5P3_6P3_7状态1010110010111010011101111010前进前进前进左转右转后退前进Ⅲ、小车避障小车避障可以使用两种传感器：一是将2个避障探头和2个循迹探头组合安装在一起，此使用方式和循迹传感器一样，二是NPN型可调红外开关，检测到目标时是低电平输出，正常状态时是高电平输出，输出外加上一个上拉电阻即可连在I/O口上。对应关系如下：无障碍————直走左侧有障碍——后退，右转右侧有障碍——后退，左转前方有障碍——后退小车避障时，转弯过程要一定时间，因此在程序中加入延时程序delay()，延时越长，转弯角度越大。我们所完成的避障是利用可调红外开关完成的。3个可调红外开关分别检测左60o，中间位置以及右60o方向上是否有障碍，其逻辑表如下：三路避障逻辑表Left_1_redGo_redRight_1_red状态000101110010101101001101后退/右转后退/右转后退/右转后退/左转后退/右转后退/右转后退/左转前进附录2：三路避障程序如下（pwm波调速）：#includeAT89x51.H#define Left_1_led P3_7#define Right_1_ledP3_6#define go_led P3_5#define en1 P3_0#define en2 P3_1#define en3 P3_2#define en4 P3_4#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}unsigned int a=0;unsigned int b=30;/*******************************************/ void delay(unsigned int k){ unsigned int x,y; for(x=0;xk