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嵌入式实时操作系统探析 　　摘 要：嵌入式实时操作系统（RTOS）以及时的方式进行任务调度、系统资源的管理以及为应用开发提供一个稳固的平台。本文介绍了嵌入式操作系统实时性的几个重要性能指标、嵌入式实时操作系统的体系结构以及几种常用嵌入式实时操作系统。 　　关键词： 操作系统；嵌入式；实时 　　一、嵌入式和实时系统介绍 　　嵌入式系统在我们的生活中已经无处不在，如火星探测器，汽车上的电动装置，可视电话，PDA，嵌入式网络交换系统等等。嵌入式系统在我们的生活中发挥着巨大的作用，嵌入式系统是为实现特定功能，并且软硬件紧密结合在一起的计算机系统。 　　实时嵌入式系统是嵌入式系统的一种，它能够对外部事件给予及时响应。对外部事件的响应有三个步骤：对外部事件的识别，必要的处理，以及结果的输出。实时系统又分为硬实时和软实时两种。在软实时系统中，系统的宗旨是使各个任务运行得越快越好，对响应时间的介定有一定的灵活性；在硬实时系统中，各任务不仅要执行无误而且要做到准时，一旦不能在确定的时间内完成，有可能导致灾难性后果。实时操作系统（RTOS）以及时的方式进行任务调度、系统资源的管理以及为应用开发提供一个稳固的平台。RTOS可以是一个小而简单的系统，也可以是一个大而全的系统，具体要视实际应用而定。目前流行的许多RTOS都是用户可裁剪定制的，如vxworks和pSOS等。 　　二、嵌入式操作系统实时性的几个重要性能指标 　　1、成熟度。一个操作系统从研发成功到能稳定、可靠运行的过程是需要较长时间的，只有经过广泛使用才能逐步走向成熟，成熟度是综合评价操作系统稳定性和可靠性的重要指标。 　　2、稳定性。稳定性是反映嵌入式实时操作系统在长时间运行过程中不会出现异常情况，保证应用系统能够稳定、可靠地工作的指标。 　　3、可靠性。可靠性是反映嵌入式实时操作系统能够保持正常运行而不受外界影响的能力，通常以系统连续并且可靠运行时间来度量。 　　4、安全性。安全性是反映嵌入式实时操作系统能够抵御外部攻击和应用软件自身缺陷的能力。 　　5、开放性。开放性是反映嵌入式实时操作系统符合国际和国家标准水平以及能否得到众多第三方（主要包括：驱动程序、开发工具、其它功能软件等）广泛支持的基本条件。 　　6、实时性。实时性是反映嵌入式实时操作系统快速响应外部事件的能力。通常包括：系统调用时间、任务切换时间、中断响应和延迟时间、信号量混洗时间、数据包吞吐率等。 　　三、嵌入式实时操作系统的体系结构 　　操作系统发展至今，模块结构已经非常明确，即可分成处理器管理、存储器器管理、设备管理和文件管理等模块。只有文件系统是属于建立在存储器上的逻辑管理功能，因为可以说，现今的操作系统是一种直接的计算机硬件的逻辑映射，是硬件组合模型的软件表达形式。操作系统最基本的结构是模块结构和层次结构。模块结构是最一般的结构化设计。单内核就是模块结构，但内核的概念是一种层次概念。层次结构是建立在系统功能模块分类的基础之上，是一种模块集合作为“层”的结构。操作系统按模块间功能调用方式分单内核与微核两类。另外还有两种应用模型：虚拟机与客户机（服务器）模式，它们是建立在操作系统的系统应用扩展模型。 　　四、如何提高嵌入式实时操作系统的可靠性 　　提高RTOS的可靠性的关键取决于RTOS的架构。例如在实时执行模式架构中，大部分或所有软件组件都在一个单一的内存地址空间中运行，包括操作系统内核、网络协议栈、设备驱动程序、应用程序等。虽然这种架构的效率较高，但有两个明显的缺陷：任何组件中的一个指针错误，都可能破坏操作系统内核或任何其它组件，导致不可预测的行为和整个系统的崩溃；很难动态修复或替换任何有故障的组件，大多数情况下，出现这些问题时系统复位是唯一的选择。 　　有一些RTOS试图通过使用单内核架构来解决这个问题。在这种架构中，用户的应用程序在隔离的、受保护内存地址空间中运行。如果一个应用程序试图访问其地址空间之外的数据，内存管理单元（MMU）将通知操作系统，操作系统可能会采取保护措施，例如终止出错进程。由于这样的操作系统需要将大多数或所有驱动程序、文件系统和其它系统服务绑定到内核中，因此任何组件中的一个错误都可能带来灾难性的内核故障。基于消息传递的微内核RTOS通常提供了更好的容错性和动态升级能力。在实际应用中，如果实现正确，消息传递的性能可以接近底层硬件的内存带宽。例如，一个微内核RTOS可以采用多段式消息和线程到线程的消息数据直接拷贝等各种技术，来确保系统性能可以达到传统的进程间通信方法的水平。 　　五、几种常用嵌入式实时操作系统 　　VxWorks。VxWorks是美国WindRiver公司的产品，是目前嵌入式系统领域中应用很广泛，市场占有率比较高的嵌入式操作系统。V