平面六杆机构的运动分析.doc

机械原理大作业（一） 平面六杆机构的运动分析 班 级： 学 号： 姓 名： 同 组 者: 完成时间： 一．题目 1．1 说明 如图所示为一片面六杆机构各构件尺寸如表格1所示，又知原动件1以等角速度ω=1rad/s沿逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角加速度以及E点的位移、速度及加速度的变化情况。 1．2 数据 组号 L1 L2 L’2 L3 L4 L5 L6 ( xG yG 1-A 26.5 105.6 65.0 67.5 87.5 34.4 25.0 600 153.5 41.7 表格1 条件数据 1．3 要求 三人一组，编程计算出原动件从0~360o时（计算点数N=36）所要求各运动变量的大小，并绘制运动线图及点的轨迹曲线。 二．解题步骤 由封闭图形ABCD可得： 由封闭图形AGFECD可得 于是有： 对以上1到4导可得-  写做矩阵形式： 对上述矩阵求导可得： E点横坐标及对应的速度和加速度: E点纵坐标及对应的速度和加速度: 三．计算程序框图 四．源程序 1．#include stdlib.h #include math.h #include stdio.h int agaus(a,b,n) int n; double a[],b[]; { int *js,l,k,i,j,is,p,q; double d,t; js=malloc(n*sizeof(int)); l=1; for (k=0;k=n-2;k++) { d=0.0; for (i=k;i=n-1;i++) for (j=k;j=n-1;j++) { t=fabs(a[i*n+j]); if (td) { d=t; js[k]=j; is=i;} } if (d+1.0==1.0) l=0; else { if (js[k]!=k) for (i=0;i=n-1;i++) { p=i*n+k; q=i*n+js[k]; t=a[p]; a[p]=a[q]; a[q]=t; } if (is!=k) { for (j=k;j=n-1;j++) { p=k*n+j; q=is*n+j; t=a[p]; a[p]=a[q]; a[q]=t; } t=b[k]; b[k]=b[is]; b[is]=t; } } if (l==0) { free(js); printf(fail\n); return(0); } d=a[k*n+k]; for (j=k+1;j=n-1;j++) { p=k*n+j; a[p]=a[p]/d;} b[k]=b[k]/d; for (i=k+1;i=n-1;i++) { for (j=k+1;j=n-1;j++) { p=i*n+j; a[p]=a[p]-a[i*n+k]*a[k*n+j]; } b[i]=b[i]-a[i*n+k]*b[k]; } } d=a[(n-1)*n+n-1]; if (fabs(d)+1.0==1.0) { free(js); printf(fail\n); return(0); } b[n-1]=b[n-1]/d; for (i=n-2;i=0;i--)