基于达芬奇平台的360度全景泊车系统.pptx

基于达芬奇平台的360度全景泊车辅助系统研究背景主要内容系统构成硬件实现 参赛队员：周 猛 王效鹏 俞 璐 指导教师：乔瑞萍西安交通大学 电子与信息工程学院2014年4月24日软件构架效果展示研究背景主要内容系统构成硬件实现软件构架效果展示一、研究背景直观显示周围情况从容操作车辆有效减少刮蹭、碰撞、陷落事故一、研究背景部分高端车上自带全景泊车系统 部分国内厂商研发研究背景主要内容系统构成硬件实现软件构架效果展示采集四路视频二、系统构成前视左视右视后视鱼眼矫正 鸟瞰变换图像拼接显示 研究背景主要内容系统构成板卡组成硬件实现关键电路设计可靠性设计软件构架效果展示三、硬件实现1片飞索S29GL128P FLASH芯片 128M容量TMS320C64x+内核VPSS视频处理子系统CAN总线1、板卡组成OPA361兼容芬奇处理器内部增益5.2V/V2片三星K4T51163芯片1G容量4路视频编解码器与VPSS无缝 接口支持4路 视频复用输出上、下、左、右、确定五个按键连接GPIO5V单电源供电4片TPS54310，提供+1.1V、+1.2V、+1.8V、+3.3V电源TI的SN65HV235 CAN收发器最高速率可到1M/sMX232芯片DB9接口 调试仿真三、硬件实现2、关键电路设计（1）启动模式设置BOOTMODE3BOOTMODE1BOOTMODE2BOOTMODE0FASTBOOTAEAW0AEAW1AEAW2PCIENAEM1AEM2AEM0PCI使能，系统中不用，置00 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0决定启动的地址BOOTMODE[3:0]=0100PCIEN=0AEM[2：0]=001AEAW[2：0]=100从DSP的外部存储接EMIF启动，启动地址0址空间24位，数据位宽8bit。决定启动数据宽度决定启动地址宽度三、硬件实现2、关键电路设计（2）上电顺序控制TMS320DM6437+3.3V (IO) +1.2 (CORE) +1.8v (DDR2)TVP5158 +3.3V (IO)+1.1 (CORE)+1.8 (analog)其余芯片 +3.3V+1.2V+1.1V+1.8V+3.3V三、硬件实现2、关键电路设计（2）上电顺序控制输出使能开漏输出端没有输出时保持接地、一旦有输出立即被上拉三、硬件实现2、关键电路设计（3）DDR2布线地址线T型走线TMS320DM6437数据总线DDR2数据线 等长数据线 等长控制线控制 线 等长控制 线 等长地址总线DDR2控制线数据总线三、硬件实现2、关键电路设计（3）DDR2布线三、硬件实现3、电路可靠性设计六层电路板设计顶层信号层电源层采用不规则分割电源层模拟地数字地层和模拟地层用磁珠单点共地数字地层中间信号层数字地层底层信号层高速信号线走中间层研究背景主要内容系统构成硬件实现软件总体构架软件构架关键部分实现效果展示四、软件构架1、软件总体构架图像采集矫正变换全景拼接四路视频分离图像显示四、软件构架1、软件总体构架开始应用程序后台运行从采集队列取出一帧DSP/BIOS初始化注册微型驱动 四路通道分离硬件初始化调用main函数 后视矫正变换前视矫正变换左视矫正变换右视矫正变换创建视频采集、显示任务线程 视频显示中断视频采集中断全景拼接进入空闲状态等待中断从VPFE获取一帧放入采集队列从显示队列取出一帧交给VPBE显示放入显示队列四、软件构架2、关键部分实现（1）四路视频分离720 pix通道号、行号 （4）。。。。。。。无效数据 有效数据 （360）通道号、行号 （4）无效数据 有效数据 （360）通道号、行号 （4）无效数据 有效数据 （360）通道号、行号 （4）无效数据 有效数据 （360）通道号、行号 （4）无效数据 有效数据 （360）通道号、行号 （4）无效数据 有效数据 （360）通道号、行号 （4）无效数据 有效数据 （360）通道号、行号 （4）无效数据 有效数据 （360）1052 line4通道行交叉cif格式超级帧像素交叉模式 行交叉模式四、软件构架2、关键部分实现（1）四路视频分离 360 pix 有效数据（360） 通道号、行号 （4）。。。。。。。有效数据（360） 无效数据 有效数据（360） 通道号、行号 （4）有效数据（360） 无效数据 有效数据（360） 通道号、行号 （4）无效数据通道号、行号 （4）有效数据（360） 无效数据 通道号、行号 （4）有效数据（360） 无效数据 有效数据（360） 通道号、行号 （4）无效数据 有效数据（360） 有效数据（360） 通道号、行号 （4）无效数据