YAMAHA-RCX240使用教程资料.ppt

YAMAHA产品介绍 1-4轴机器人控制器： 程序例子： 例一：在两点之间移动 编后语 手持编程器的UTILITY操作方法 任何时候同时按“下”键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作，SEQUENC为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作，RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择MOTOR则 图中“ON”—（F1）“OFF”—（F2）为伺服的上电和断电。 手持编程器的MODE操作方法 按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的4个模态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模态。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以进入相应的模态中。 手持编程器的AUTO操作方法 按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面 手持编程器的AUTO操作方法 其中：F1为复位程序，F2为选择任务号，F3为选择运行那个程序，F4为速度的定向加（1，5，20，50，100），F5为速度的定向减（100，50，20，5，1），F6为到选定的点去，F7为运行你在》后写的一行程序（按回车键运行），F8为设置休息点（程序到此行暂停），F9为速度按1%递增，F10为速度按1%递减，F11为程序一行一行的执行，F12为跳过此行程序不执行，F13为执行下一行程序。 手持编程器的PROGRAM操作方法 按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭 手持编程器的PROGRAM操作方法 以上为PROGRAM的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光标处输入相应的字符，从而来编辑程序。 手持编程器的MANUAL操作方法 按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭 手持编程器的MANUAL操作方法 以上是MANUAL的按键功能。 手持编程器的MANUAL操作方法 以上是MANUAL的POINT下的功能。 * 东莞速美达自动化有限公司 YAMAHA机器人使用指南 -----ROBOTS 可以控制1-4轴机器人 实现完全绝对位置操作方式 适用于省配线的网络系统： CC-Link、DeviceNet、 Ethernet、Profibus 在高精度和高速度下执行CP 操作和插补控制 能进行高速度多任务操作 即使无PLC也可组成有运算 功能及逻辑控制等复杂的系统 机器人在运行到设定的区域 中可实现I/O动作 YAMAHA机器人系统结构图 YAMAHA-RCX240 I/O定义图 ！注意：把4脚接上DC0V，47脚接上DC24V，49脚接上DC0V则机械手可以动作 RCX240的指示灯图 YAMAHA-RCX控制器使用的软件 VIPWIN 本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。 打开VIPWIN后，有三个选择。 选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。 主页面 点ＯＫ后按“GO”执行动作。 手动下回原点页面 　手动主页面 手动主页面点DIO--- 手动主页面点Utility--- 按“GO”执行动作。 手动主页面点Position Trace--- 按“GO”执行动作。 手动主页面点Point Trace--- 按“GO”执行动作。 手动主页面点Interpolate Trace--- 自动页面 自动页面 自动页面 按“Ｌoad”下载程序. 按“Ｓave”上传程序.  按“Initialize”则恢复出厂值．按“Ｈistory”查看历史事件． 系统页面 按“GO”执行动作。 ONLINE页面 双击其中的每一行可在线修改程序。 ONLINE页面双击程序 ！！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上相应的点位，然后点Teaching…追踪位置点。 ONLINE页面点Ｐoint 双击其中的每一行可在线修改参数。 ONLINE页面点Ｐarameter 双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。 ONLINE页面点Ｓhift ONLINE页面点Ｐalette I/O监控页面 监控页面 　效用设置页面 RCX控制器手持编程器的使用 手持编程器的形状： 手持编程器的连接位置和方法 先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB的接头就行。 手持编程器的按键使用方法 图中右边的红方框中为按键的图，有上中下三个符号，当我们不按图中左边的两处上下键而直接按此键时，则为中间的符号，如果按上“上”键的同时再按此键则为上面的符号，同理按上“下”键的同时再按此键则为下面的