《4WID_4WIS电动车建模和特殊工况仿真.》.pdf

汽 车 工 程 2011 ( 33 ) 10 Automotive Engineering 2011 (Vol． 33)No． 10 年 第 卷 第 期 20 11169 * 4WID /4WIS 电动车建模和特殊工况仿真 ， ， ， ， 宗长富 刘经文 郑宏宇 宋 攀 张 强 ( ， ， 130025) 吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室 长春 ［ ］ / (4WID /4WIS) ， Matlab / Simulink 摘要 介绍了四轮独立驱动 四轮独立转向 电动车的特点 基于 搭建了各子 ， 。 4 系统及整车的动力学仿真模型 设置了该类型电动车特有的驾驶模式选择功能 模型允许对 个车轮输入不同的 ; 、 。 4WID /4WIS 、 驱动转矩和转角 考虑了驱动电机 转向电机的动态响应特性 针对 电动车特有的蟹行 斜行和原地转 。 ， 4WID /4WIS 。 向工况进行了仿真 结果表明 模型能够较好地反映 电动车的动力学响应特性 :4WID / 4WIS ; ; ; ; ; 关键词 蟹行 斜行 原地转向 模型 仿真 Modeling and Special Conditions Simulation of Electric Vehicle with 4WID /4WIS Zong Changfu ，Liu Jingwen ，Zheng Hongyu ，Song Pan ＆ Zhang Qiang Jilin University ，State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control ，Changchun 130025 ［Abstract］ The features of the electric vehicle (EV)with 4 wheels independent driving / steering (4WID / 4WIS)are presented． Dynamic simulation models for the vehicle and its subsystems are constructed based on Mat- lab / simulink with a function of driving mode selection set ，which is unique for this type of EV． The models allow the inputs of different drive torques and steer angles of four individual wheels ，and take into consideration the dy- namic response characteristics of drive motor and steer motor． A s