二平移并联机构位置分析及运动学仿真.pdf

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2015-09-30 发布于重庆
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二平移并联机构位置分析及运动学仿真

32 2011 8 40 15 1 1 1 2 杨炳恒, 王海东 , 韩玉, 杨超 ( 1 , 26604 1) ( 29 1379 , 26604 1) : 提出了一种新型二自由度3- T T 空间并联机构, 根据螺旋理分析该机构的运动平台只能实现二维移动利用坐标变换法建立了机构的位置方程, 并在SolidWorks 平台上进行了运动学仿真, 最后应用实例验证了理分析的正确性 : 并联机构; 螺旋理 ; 运动学仿真 :TH112 :A :1672- 1616(2011)15- 0032- 03 , b.3 , 3 , ( 2~ 5) , 3- T T , x , y , 3- RR RRR[ 1] 3 - RRRT [ 2] 3- R RC[ 3] 2T PT - PT T [ 4] , 3- PSS S[ 5] 3- SPS- 1S[ 6] , 2CU ^ 1PU^[ 7] 2- U U R 1- SRR[ 8] , , 3- T T , 图1 3- T T 并联机构 [ 9] , 3- T T , 3- T T , 2 4 , SolidWorks COSMOSM otion , [ 10] 1 3- TT 3- T T 1 3 , : 图2 3- T T 并联机构分支支链 a. ( ) 2 2 , ( ) 2 4 4 , , : : 20 11- 0 1- 07 : ( 1974- ) , , , , 33 $ = ( 1, 0, 0; 0, 0, 0) , B ( i = 1, 2, 3) B , A B = L ( i = 1, 1 i i i i $ 2 = ( 0, 1, 0; 0, 0, 0) 2, 3) C ( O) $ 3 = ( 0, 1, 0; - L cos, 0, L sincos ) ( 1) : O T $ 4 = ( 1, 0, 0; 0, L cos, - L sinsin ) C = [ x y z] ( 4) 4 , A i : r r