DeviceNet卷I第2章.pdfVIP

DeviceNetTM 第二章 DeviceNet 和 CAN DeviceNet 和 CAN 2-1 概述 DeviceNet 使用控制器局部网 CAN 技术 CAN 已广泛应用于汽车领域 其 集成电路(IC)可由多个制造商生产 本章叙述CAN 的概况 欲了解CAN 详细的定 义 可参见 1-7 部分列出的CAN 的完整定义 2-2 CAN 的内容 CAN 是一种通讯协议规范 其定义了下列部分 l 媒体访问控制 MAC 方法 l 物理信号 CAN 没有规定整个物理层和/或它所驻留的媒体 或用于传送数据的应用层规约 图2.1 描述了CAN 技术规范的范围 图 2.1. CAN 的活动范围 应用层 逻辑链路控制 LLC ISO 数据链路 媒体访问控制 MAC 层2 CAN 协 议规范 物理层信号 PLS ISO 物理 层 1 媒体访问单元 MAU ISO 介质 传输介质 层0 第一卷 版本2.0 2-1 DeviceNetTM 第二章 DeviceNet 和 CAN 2-3 CAN 链路层寻址 CAN 是一种基于广播方式的协议 各种在网上传输的数据帧都被分配一个标 识符 每一站根据这些标识符 确定是否接收这些帧 该标识符是在 CAN 帧的标 识区中指定的 2-4 CAN 帧类型 CAN 定义下列帧的类型 l 数据帧 将数据从发送器发送到接收器 l 远程帧 请求传送指定标识符的数据帧 l 错误帧 标明一个节点检测到了总线/ 网络故障 根据节点的 状态 存在两 种类型的故障帧 见2-6.2 节点故障状态 第2-5 页 l 超载帧 在帧的发送之间提供一个延时以控制数据流 重点提示 DeviceNet 并不使用CAN 的远程帧 2-5 CAN 媒体访问控制 CAN 节点的发送可以被网络上其他所有节点监听并应答 只要总线处于发送 空闲状态 任一节点即可开始发送 如果一个节点正在发送 其他节点必须要等这 一节点的发送完成后才能开始发送信号 见图2.2 图 2.2. CAN 媒体访问 节点 Y 要求发送 监听网络 必须等到当前发送完成 网络等待时间 节点X 的传送 帧间距 节点Y 的传送 第一卷 版本2.0 2-2 DeviceNetTM 第二章 DeviceNet 和 CAN 如果两个或多个节点在同一时间开始发送 其冲突将由使用仲裁区的非破坏性 逐位仲裁算法得以解决 仲裁区被包含在所有CAN 数据帧中 仲裁区包括 l 11 位CAN 标识符区 l RTR 位 RTR 位表示该帧是一个实际的数据帧还是一个远程帧 见2-4