迈科讯机器人控制系统软件说明书V1.6.docVIP

迈科讯 深圳市迈科讯科技有限公司 版本：V1.60 日期：2012年10月18日 目 录 1 迈科讯 3 2 迈科讯 4 2.1 关节坐标系 4 2.2 直角坐标系 4 2.3 世界坐标 6 2.4 工具坐标 6 2.4.1 工具坐标系的方向 7 2.4.2 工具坐标动 7 2.5 工件坐标 7 3 迈科讯 8 3.1 页面选择区 9 3.1.1 参数设定 9 3.1.1.1 操作员登录设置 10 3.1.1.2 系统登录设置 10 3.1.1.3 机械参数设置 10 3.1.1.4 本体定位设置 11 3.1.1.5 编码器设置 12 3.1.1.6 工具设置 12 3.1.2 点位教导 12 3.1.3 程序设计 15 3.1.4 运行程序 18 3.2 启动和关闭系统 19 3.3 状态栏 21 迈科讯 深圳市迈科讯科技有限公司 1 迈科讯 迈科讯2 迈科讯迈科讯2.1 关节坐标系 图2-1 迈科讯迈科讯统关节坐标(Joint Coordinate)：用每个轴转(J1,J2,J3,J4,J5,J6)来图2-11轴2轴3轴4轴5轴6轴别对应J1J2，J3，J4，J5，J6；而每个轴负转负 2.2 直角坐标系 迈科讯统标为标标统页显标标标点为点标点为TCP点图2-2-1 标图图2-2-2 标则标(Cartesian Coordinate )XYZ坐标标点装一轴轴为ZX轴则Y方向，如上图迈科讯统况显标为点 直角坐标模式(Cartesian Mode)：用X ﹑Y ﹑Z ﹑RX ﹑RY ﹑RZ来表示机器人的位置。 X：平行与基础坐标系的X轴，手臂左右移动，手腕的姿态保持不变(J5/J6保持不动) Y：平行与基础坐标系的Y轴，手臂前后移动，手腕的姿态保持不变 Z：平行与基础坐标系的Z轴，手臂上下移动，手腕的姿态保持不变 RX：绕世界坐标或工具坐标的X轴旋转，TCP（工具末端点）保持不动 (顺时针为正，逆时针为负) RY：绕世界坐标或工具坐标的Y轴旋转，TCP保持不动 RZ：绕世界坐标或工具坐标的Z轴旋转，TCP保持不动 2.3 世界坐标 图2-3 迈科讯迈科讯统况显标标为点X轴则Y方向。 2.4 工具坐标 工具坐标间态来设该态发变则机运动位态也将发变认标轴法兰图 图2-4 轴法兰标 缺省的工具坐标点轴法兰标点点TCP(Tool Center Point)2.4.1 工具坐标系的方向 工具坐标标样标则 X轴从法兰人为点时标X轴为X轴法兰标记一个随态变为参Z轴法兰线Y轴X轴,Z轴则可Y轴标将随标录(例如：如果采用了不同的外形和尺寸的工具﹐它的工具坐标录值应该时变): X-------工具坐标点开轴法兰中X方向上的偏移量； Y-------工具坐标点开轴法兰中Y方向上的偏移量； Z-------工具坐标点开轴法兰中Z方向上的偏移量； RX-----工具坐标转(绕轴法兰中X轴)； RY-----工具坐标转(上面旋转绕轴法兰中Y轴)； RZ-----工件坐标转(上面旋转绕轴法兰中Z轴)。 2.4.2 工具坐标动 X: 动标X轴,态变Y: 手臂的移动标Y轴,态变Z: 手臂的移动标Z轴,态变RX: 绕标X轴转,点不动RY: 绕标Y轴转,点不动RZ: 绕标Z轴转,点不动2.5 工件坐标 工件坐标系固定在工件上﹐是由相对于世界坐标系的数值(X,Y,Z,RX,RY,RZ)来设定。 X-------工件坐标系原点在基础坐标系上X方向上的偏移量﹔ Y-------工件坐标系原点在基础坐标系上Y方向上的偏移量﹔ Z-------工件坐标系原点在基础坐标系上Z方向上的偏移量﹔ RX-----工件坐标系的旋转量(绕X轴的角度)﹔ RY-----工件坐标系的旋转量(上面旋转后﹐再绕Y轴的角度)﹔ RZ-----工件坐标系的旋转量(上面旋转后﹐再绕Z轴的角度)﹔ 工件坐标系只附属于某个程序，也就是说设定的工件坐标系只属于当前程序，如果新建程序，需要用到工件坐标系，需要重新设定。每个程序最多可以设定8种工件坐标系，工件坐标系的设定主要是为了方便机器人在工件上面的教导工作，一般性的机器人取件，喷涂，码垛工作没有必要设置工件坐标系。 3 迈科讯 图3-0 迈科讯.1 页面选择区 页面选择区包括参数设定，点位教导，程序设计，运行程序四个页面功能区，控制系统启动后默认是“运行程序”页面，功能区如下图所示。 图3-1 迈科讯.1.1 参数设定 对于各种不同机械结构不同伺服驱动的6轴机器人，必须进行准确的机械参数设定，迈科讯机器人控制系统初始化将参数读入系统，从而对机器人进行精确