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2017-08-12 发布于重庆
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LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用.pdf

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23 4 ( ) Vol. 23 No. 4 2005 8 Journal of Shihezi University(Natural Science) Au . 2005 : 1007-7383( 2005) 04-0519-03 LQR MATLAB 1, 2 ( 1 , 710068; 2 , 222001; ) : , , Q R , Matlab Q R , , , : ; Riccati ; Matlab; : TP27311 : A LQR( linear quadratic re ulator) J , : - 1 T , u= - kx = - R B Px, , P Riccati T - 1 T , ( ARE) :A P + PA - PBR B P + Q = 0 LQR Matlab lpr( ) ARE K J , K P, K Q R , QR LQR , LQR , Matlab LQR 1 , [ 1, 3] 1. 2 Q R , u , ARE 1 LQR Mat- , QR lab , , , QR 1. 1 LQR [ 1, 2] x = Ax + Bu , : : v = Cx 1) QR , Q , R x n @ 1, u m @ 1 : 2) Q R , ] T , R , Q , J = Qt0 ( xQx + u Ru ) dt ( 1) ( 1) , QR , Q n @ n , R ( , R m @ m R = 1) u ( 1) 3) Q : 2005-07-06 : ( 1976-) , , , , e- mail: majuanli@ sina. com 52 0 ( ) 23 , Q ,