模型无关的无定标视觉伺服控制.pdfVIP

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2017-08-12 发布于重庆
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模型无关的无定标视觉伺服控制.pdf

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第卷第期机器人 × ∂ 年月 ≥ 文章编号222 模型无关的无定标视觉伺服控制Ξ 项龙江司秉玉薛定宇徐心和东北大学人工智能与机器人研究所辽宁沈阳中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室辽宁沈阳摘要本文首先介绍了视觉伺服的一般原理然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型应用方差最小化的原理推导出了模型无关的无定标视觉伺服控制律此外还给出了图像雅可比矩阵的递推公式文章最后通过一个轨线跟踪的仿真实验验证了算法的正确性和有效性关键词视觉伺服图像雅可比矩阵方差最小化无定标视觉伺服中图分类号 ×° 文献标识码 ΜΟΔΕΛΙΝΔΕΠΕΝΔΕΝΤ ΥΝΧΑΛΙΒΡΑΤΙΟΝ ςΙΣΥΑΛΣΕΡςΟΧΟΝΤΡΟΛ ÷2 ≥2 ∏ ÷∞⁄2 ∏ ÷ ÷2 (.Ινστιτυτεο Αρτι ιχιαλΙντελλι ενχε Ροβοτιχσ, Νορτηεαστερν Υνιϖερσιτ , , Σηεν αν , Χηινα; φ φ γ ψ ψ γ .ΡοβοτιχσΛαβορατορ Σηεν αν Ινστιτυτεο Αυτοματιον, Χηινεσε Αχαδεμ ο Σχιενχεσ, Σηεν αν , Χηινα) ψ ψ γ φ ψ φ ψ γ Αβστραχτ: × √∏√ ∏ √∏√∏√∏√. 2 × ∏∏ ¬ √ƒ ∏∏ ∏×∏ ∏