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第 卷第 期
机器人 × ∂
年 月
≥
文章编号222
模型无关的无定标视觉伺服控制Ξ
项龙江 司秉玉 薛定宇 徐心和
东北大学人工智能与机器人研究所 辽宁沈阳
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 辽宁沈阳
摘 要 本文首先介绍了视觉伺服的一般原理 然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法 在这种
方法中不需要机器人模型和摄像机模型 应用方差最小化的原理推导出了模型无关的无定标视觉伺服控制律 此外
还给出了图像雅可比矩阵的递推公式文章最后通过一个轨线跟踪的仿真实验验证了算法的正确性和有效性
关键词 视觉伺服 图像雅可比矩阵 方差最小化 无定标视觉伺服
中图分类号 ×° 文献标识码
ΜΟΔΕΛΙΝΔΕΠΕΝΔΕΝΤ ΥΝΧΑΛΙΒΡΑΤΙΟΝ
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.ΡοβοτιχσΛαβορατορ Σηεν αν Ινστιτυτεο Αυτοματιον, Χηινεσε Αχαδεμ ο Σχιενχεσ, Σηεν αν , Χηινα)
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