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基于视觉的遥操作机器人精密装配系统.pdf

第 卷第 期 年 月 机器人 × ∂ 文章编号222 基于视觉的遥操作机器人精密装配系统3 刘景泰 吴水华 孙雷 陈涛 南开大学机器人与信息自动化研究所 天津 摘 要 针对遥操作精密装配问题 基于视觉伺服 并通过图形图像叠加等方法 加入了有效的人工辅助措施 很好地利用了人类智能 增强了精密作业系统的鲁棒性和可实现性 并最终实现了遥操作精密装配 关键词 机器人 遥操作 计算机视觉 视觉伺服 中图分类号 ×° 文献标识码 ςισιον2βασεδ ΠρεχισεΑσσεμβλψΤελε2ροβοτΣψστεμ 2• ≥∏2∏≥≤∞× (ΙνστιτυτεοφΡοβοτιχσανδΙνφορματιονΑυτοματιχΣψστεμ, ΝανκαιΥνιϖερσιτψ, Τιανϕιν , Χηινα) Αβστραχτ: √∏√√∏ ∏¬2√ √∏2√2 Κεψωορδσ: ∏√√∏√ 像分析精度 使得我们能够成功完成遥操作 轴孔互 1 引言 (Ιντροδυχτιον) / 锁0精密作业 遥操作技术为人类远程控制机器人提供了有效 手段 系统所具有的人 机 机器人 可分离的特性 本文将首先对南开大学机器人与信息自动化研 ) 使其在危险环境或人无法到达的环境下的作业应用 究所的实验平台 ××°2××2 °进行简要介绍 而后给出加入人 中有独特优势交互性可说是遥操作系统与生俱来 的天性之一 强调 操作 本身就是其交互需求的体 / 0 工辅助的视觉伺服方法之后描述精密装配系统的 现 正是因为要充分利用人类的有效干预 才有了遥 设计 实现过程及实验结果 文章的最后将对系统进 ! 操作系统中远程操作者的存在意义 行总结 近两年来 视觉伺服思想应用于机器人系统的 研究工作倍受关注≈∗ 其以计算机视觉为基础 在 2 ΤΤΡΠ201系统 (ΤΤΡΠ201) 非结构化环境 动态环境下的机器人作业中有良好 !

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