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基于视觉的遥操作机器人精密装配系统.pdf
第 卷第 期
年 月 机器人 × ∂
文章编号222
基于视觉的遥操作机器人精密装配系统3
刘景泰 吴水华 孙雷 陈涛
南开大学机器人与信息自动化研究所 天津
摘 要 针对遥操作精密装配问题 基于视觉伺服 并通过图形图像叠加等方法 加入了有效的人工辅助措施
很好地利用了人类智能 增强了精密作业系统的鲁棒性和可实现性 并最终实现了遥操作精密装配
关键词 机器人 遥操作 计算机视觉 视觉伺服
中图分类号 ×° 文献标识码
ςισιον2βασεδ ΠρεχισεΑσσεμβλψΤελε2ροβοτΣψστεμ
2• ≥∏2∏≥≤∞×
(ΙνστιτυτεοφΡοβοτιχσανδΙνφορματιονΑυτοματιχΣψστεμ, ΝανκαιΥνιϖερσιτψ, Τιανϕιν , Χηινα)
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像分析精度 使得我们能够成功完成遥操作 轴孔互
1 引言 (Ιντροδυχτιον) /
锁0精密作业
遥操作技术为人类远程控制机器人提供了有效
手段 系统所具有的人 机 机器人 可分离的特性 本文将首先对南开大学机器人与信息自动化研
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使其在危险环境或人无法到达的环境下的作业应用 究所的实验平台 ××°2××2
°进行简要介绍 而后给出加入人
中有独特优势交互性可说是遥操作系统与生俱来
的天性之一 强调 操作 本身就是其交互需求的体
/ 0 工辅助的视觉伺服方法之后描述精密装配系统的
现 正是因为要充分利用人类的有效干预 才有了遥
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操作系统中远程操作者的存在意义 行总结
近两年来 视觉伺服思想应用于机器人系统的
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