基于增强转移网络(ATN)的室外移动机器人道路图像理解.pdfVIP

维普资讯 第 9卷 第 3期 中国图象图形学报 Vo1．9．NO．3 2004年 3月 JournalofImageandGraphics Mar．2004 基于增强转移网络 (ATN)的室外 移动机器人道路图像理解 李 兵 张朋飞 何克忠 (清华大学计算机系智能技术 与系统国家重点实验室．北京 100084) 摘 要 道路 图像理解是室外移动机器人视觉导航 自主驾驶研究中的一个关键技术 ，由于基于视觉导航的室外移 动机器人 自主驾驶时 ，对实时性和鲁棒性要求很高 ，因此，为 了满足室外移动机器人 自主驾驶的实时性和鲁棒性要 求 ，将人工智能研究句法分析中的一个形式体系 增强转移 网络 (ATN)成功地应用于室外移动机器人的道路理 解 中，进而提出了基于 ATN 的室外移动机器人道路图像理解算法，该算法在统一的ATN构建思想指导下 ．针对 不同的道路情况 ，不仅可以灵活地构建出不同的道理理解 ATN网络 ，还可达到本质上的统一及应用上的灵活 。经 实验检验 ，该算法在满足系统要求的鲁棒性条件下 ，具有非常高的实时性 ，即能充分地满足 自主移动机器人高速 自 主导航的需要 。 关键词 增强转移 网络 移动机器人 道路图像理解 视觉导航 中图法分类号 ：TP242．62 文献标识码 ：A 文章编号：1006—8961(2004)03—0380—05 RoadImageRecognition Basedon ATN forOutdoorM obileRobot IIBing，ZHANG Pengfei，HE Ke—zhong (StateKeyLaboratoryofIntelligent7、echnolog3randSystems，TsinghuaUniversit3r．Beijing 100084 Abstract Roadimagerecognitionisakeytechniqueforvisionnavigationofoutdoormobilerobot．Becausevision navigation ofoutdoormobilerobotrequiresgoodrobustnessandrigid timelimitation forrealtimeautonomous driving，in ordertO satisfy therequestofgoodrobustnessandrigid time limitation，in thispaper．weapplied successfullyAugmentedTransitionNetworks(ATN)．which isakindofmethodusedforsentenceparsinginthe artificialintelligencefield，tO theroad imagerecognition ofoutdoormobilerobot，and proposedaroad image interpretation algorithm based on theATN． Thecharacteristicof theATN is．aimingatthedifferentroad condition，the algorithm can make up ofdifferent ATN ，buta11the ATN are constructed by the uniform constructionrules．Therefore，theconstructionoftheATN iSveryflexibleinapplication，andtheessenceofthe AT