基于坐标变换与距离测定的三线摆方法_吕毅宁.pdfVIP

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基于坐标变换与距离测定的三线摆方法_吕毅宁.pdf

ISSN 1000-0054 () 2007 47 5 23/36 CN 11-2223/N   J Tsinghua Univ ( Sci Tech) , 2007, V l. 47, N . 5 703-706   基于坐标变换与距离测定的三线摆方法 侯之超, 吕毅宁, 劳耀新,  刘  丹,  徐石安 ( , 100084)  : 针对传统测试方法的局限,提出一种改进的三线摆 (、 、 方法。该方法无需角度测量即可同时测定 杂刚体或结构的 [1, 2 ] [3] 、 CAD ) 10 个惯性参数 ,包括1 个质量、 3 个质心坐标、 6 个转动惯量 [4, 5 ] 。 , 与惯性积参数。 介绍运用三线摆测定惯性参数的原理、 基本 。 关系式与关键步骤,包括利用配重辅助姿态调整、 测定距离 以确定空间点坐标以及计算坐标变换矩阵。说明了测试误差 的构成,并提出误差评价指标。测试实例显示,该方法具有足 , 够精度,且因避免了角度测量而具有更高的效率。 。, : 惯性参数测量; 三线摆; 质心; 惯量矩阵; 坐标 变换 Ti、 Ui、 Vi ; , + , : T H 113. 2 1; TB 112 : A : 1000-0054( 2007) 05-0703-04 ,、 。 : ; Trifilar pendulum method based on , coordinate transformations and distance 。 measurements 、 , HOU Zhichao , L UYining , LAO Yaoxin , 。 LIU Dan , XU Shia n ( State Key Laboratory of Automotive Saf ety and Energy, 1 三线摆测试原理 Tsinghua University, Beijing 1000 4, China) , Abstract: The analysis f trifilar pendulum s is simplified by a 3、 、 meth d w hich simultane usly determines all 10 inertia parameters f a c mplex rigid b dy, nam ely th e mass, th e c rdinates f th e (,) , center f gravity, th e m m ents f in ertia and th

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