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基于坐标变换与距离测定的三线摆方法_吕毅宁.pdf
ISSN 1000-0054 () 2007 47 5 23/36
CN 11-2223/N J Tsinghua Univ ( Sci Tech) , 2007, V l. 47, N . 5 703-706
基于坐标变换与距离测定的三线摆方法
侯之超, 吕毅宁, 劳耀新, 刘 丹, 徐石安
( , 100084)
: 针对传统测试方法的局限,提出一种改进的三线摆 (、 、
方法。该方法无需角度测量即可同时测定 杂刚体或结构的 [1, 2 ] [3]
、 CAD )
10 个惯性参数 ,包括1 个质量、 3 个质心坐标、 6 个转动惯量 [4, 5 ]
。 ,
与惯性积参数。 介绍运用三线摆测定惯性参数的原理、 基本
。
关系式与关键步骤,包括利用配重辅助姿态调整、 测定距离
以确定空间点坐标以及计算坐标变换矩阵。说明了测试误差
的构成,并提出误差评价指标。测试实例显示,该方法具有足 ,
够精度,且因避免了角度测量而具有更高的效率。 。,
: 惯性参数测量; 三线摆; 质心; 惯量矩阵; 坐标
变换 Ti、 Ui、 Vi ; ,
+ ,
: T H 113. 2 1; TB 112 : A
: 1000-0054( 2007) 05-0703-04 ,、 。
:
;
Trifilar pendulum method based on
,
coordinate transformations and distance
。
measurements
、 ,
HOU Zhichao , L UYining , LAO Yaoxin , 。
LIU Dan , XU Shia n
( State Key Laboratory of Automotive Saf ety and Energy, 1 三线摆测试原理
Tsinghua University, Beijing 1000 4, China) ,
Abstract: The analysis f trifilar pendulum s is simplified by a 3、 、
meth d w hich simultane usly determines all 10 inertia parameters f
a c mplex rigid b dy, nam ely th e mass, th e c rdinates f th e (,) ,
center f gravity, th e m m ents f in ertia and th
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