一类非线性参数化系统的鲁棒自适应H∞控制.pdfVIP

2011年7月 安徽大学学报 (自然科学版) July2011 第35卷 第4期 JournalofAnhuiUniversity(NaturalScienceEdition) VoI_35No．4 一 类非线性参数化系统的鲁棒 自适应 控制 高芳征 ，尚艳玲 ，袁付顺 (1．安阳师范学院 数学与统计学院，河南 安阳 455002； 2．安阳师范学院 计算机教学部，河南 安阳 455002) 摘 要：针对一类带有未知虚拟控制系数的非线性参数化系统 ，利用参数分离技术和 Backstepping 设计方法构造 自适应 爿 控制器，使闭环系统的干扰输入在 增益下对系统输出的影响任意小 ，且无外 扰时，系统内稳．仿真例子验证了主要结论． 关键词：非线性参数化系统；干扰衰减 ；自适应；backstepping 中图分类号：O231．2 文献标志码：A 文章编号：1000—2162(2011)04—0020—06 RobustadaptiveH。。controlforaclassofnonlinearlyparameterizedsystems GAO Fang．zheng ，SHANG Yan1ing ，YUAN Fu．shun (1．SchoolofMathematicsandStatistics，AnyangNormalUniversity，Anyang 455002，China 2．TeachingDepartmentofComputer，AnyangNormalUniversity，Anyang 455002，China) Abstract：Theproblem ofadaptiveH controlwasaddressedforaclassofnonlinearlyparameterized systemswithunknownvirtualcontrolcoefficients．UsingparameterseparationandBacksteppingtechnique，a noveladaptiveH controllerwasconstructed．Theproposed controller guaranteed the effectfrom external disturbancetothesystem outputinsenseofL2gainarbitrarilysmal1．Andthesystem stateswereasymptotically stablewithoutdisturbance．Simulationresultswerealsogiventoillustratecorrectnessofthemainresults． Keywords：nonlinearlyparameterizedsystems；disturbanceattenuation；adaptive；backstepping 由于许多实际系统如电力、机器人、空间飞行器等都是非线性不确定的，因此研究非线性系统的鲁 棒 自适应控制问题具有重要的理论和实际意义．近年来，许多学者致力于这一领域的研究，并取得了一 系列的成果 j．然而现有成果大多是针对线性参数化系统的研究 ，基于系统的复杂性，非线性参数化 系统的结论却不为多见．最近，有相关文献基于 “加幂积分器”设计思想，运用参数分离技术，讨论了一 类非线性参数化系统的控制问题 及针对含有未建模动态的非线性参数化系统的自适应控制进行研 究 “J，然而上述文献 却没有考虑外部干扰对系统性能影响，作者考虑控制系数未知的一类非线 性参数化系统 的自适应 日 控制问题．利用参数分离技术，将非线性参数转化为线性参数，基于 Backstepping设计方法，显式构造 自适应 控制器，使闭环系统的外部干扰对系统输出的影响在 增 益意义下任意小，并且在无外部干扰的情况下，闭环系统渐近稳定． 收稿 日期 ：2010—08—02