多输入非线性串级系统自适应控制.pdfVIP

　2001 年 12 月 系统工程理论与实践 第 12 期　 文章编号:(2001) 多输入非线性串级系统的自适应控制 1 2 周绍生 , 冯纯伯 ( 1. 曲阜师范大学自动化研究所, 山东 曲阜 273165; 2. 东南大学自动化研究所, 江苏 南京 210096) 摘要: 　对一大类含有未知参数的多输入非线性串级系统, 基于 back stepp ing 递推设计方法, 进行了 自适应控制设计。当自适应控制律作用于该系统时, 闭环系统的所有信号是有界的, 并且原系统的状 态收敛于零。 关键词: 　多输入; 非线性; 递推设计; V 函数; 自适应 中图分类号: 　T P 13　　　　　　　　文献标识码: 　A 　　 A dap tive Con tro l of M u lti inpu t Cascade N on linear System s 1 2 , ZHOU Shao sheng FEN G Chun bo ( 1. R esearch Institute of A utom ation , Q ufu N o rm al U niversity, Q ufu 273165, Ch ina; 2. R esearch Institute of A utom ation , Southeast U niversity, N anjing 210096, Ch ina) : 　 , Abstract In th is paper an adap tive contro ller fo r m ulti input cascade nonlinear system s is given , the contro l design is based on back stepp ing recursive design m ethod. , A ll signals of the clo sed loop are globally bounded and the states of the o riginal system can converge to the o rigin. : 　 ; ; ; ; Keywords m ulti input nonlinear recursive design L yapunov functions adap tive 1　引言 严格反馈非线性系统( ) 的控制问题已得到了较充分的研究[1- 7 ] , 文 strich feedback nonlinear system s 献[1 ]研究了其自适应控制问题, 文献[ 5, 6 ]分别讨论了这一系统的鲁棒控制和输出反馈控制, 以上控制律