控制系统仿真技术_第二章之第2章 控制系统Matlab仿真.ppt

2.4 控制系统频域分析的Matlab实现 2.4.2求连续系统的Bode图 2．求离散系统Bode图的函数dbode() 该函数命令的调用格式为： (1)[mag,phase,w]=dbode(a,b,c,d,Ts) (2)[mag,phase,w]=dbode(a,b,c,d,Ts,iu) (3)[mag,phase,w]=dbode(a,b,c,d,Ts,iu,w)或 [mag,phase,w]=dbode(num,den,Ts,w) (4)[mag,phase,w]=dbode(num,den,Ts) 2.4 控制系统频域分析的Matlab实现 2.4.3绘制系统Nyquist曲线的函数 计算或绘制系统Nyquist曲线的函数为nyquist()，该函数命令的调用格式为： (1)[re,im,w]=nyquist(sys) (2)nyquist(sys) (3)nyquist(sys,w) (4)nyquist(sysl,sys2,…,sysn) (5)nyquist(sysl,sys2,…,sysn,w) 2.4 控制系统频域分析的Matlab实现 2.4.3绘制系统Nyquist曲线的函数 如果系统为离散系统，则相应的nyquist函数为 dnyquist()，函数命令调用为： (1)[re,im,w]= dnyquist(a,b,c,d,Ts) (2)[re,im,w]= dnyquist(a,b,c,d,Ts,iu) (3)[re,im,w]= dnyquist(a,b,c,d,Ts,iu,w) (4)[re,im,w]= dnyquist(num,den,Ts) (5)[re,im,w]= dnyquist(num,den,Ts,w) 2.4 控制系统频域分析的Matlab实现 2.4.4求连续系统Nichols曲线的函数 该函数命令的调用格式为： （1）[mag,phase,w]= nichols(sys) （2）nichols(sys) （3）nichols(sys,w) （4）nichols(sysl,sys2,…,sysn) （5）nichols(sysl,sys2,…，sysn,w) 2.4 控制系统频域分析的Matlab实现 2.4.5求系统幅值裕度与相位裕度 求系统幅值裕度与相位裕度的函数为margin()，该函数命令的调用格式为： （1）[Gm,Pm,Wcp,Wcg]= margin(sys)； （2）[Gm,Pm,Wcp,Wcg]= margin(mag,phase,w) （3）margin(sys)； （4）margin(mag,phase,w)； 2.4 控制系统频域分析的Matlab实现 2.4.5求系统幅值裕度与相位裕度 对于离散时间系统，可以先用函数dbode()计算频率响应，然后再调用margin()函数， 即用margin(mag,phase,w)函数命令，再求系统性能指标或绘制Bode图。 2.4 控制系统频域分析的Matlab实现 2.4.5求系统幅值裕度与相位裕度 提示： 绘制伯德图时，还可以用也可以用margin函数margin(sys);margin函数同时还算出了稳定裕度值。 * 2.2环节方框图模型的化简 2.2.1环节串联连接的化简 （2）在Matlab命令窗口输入程序名，程序运行后得到如下电流环内前向通道的等效传递函数及等效状态空间模型： Transfer function: 0.96 s + 75 --------------------------------------------------- 8.55e-007 s^3 + 0.0005788 s^2 + 0.04 s a = x1 x2 x3 x1 -78.13 2246 0 x2 0 -598.8 800 x3 0 0 0 2.2环节方框图模型的化简 2.2.1环节串联连接的化简 b = u1 x1 0 x2 40.96 x3 4 c = x1 x2 x3 y1 12.21 0 0 d =